车辆控制理论教 第三章.docVIP

第三章 线性系统的可控性与可观测性 通过第二章的讨论，我们能够对一个给定的系统建立起状态空间表达式，并可在给定初始条件和输入作用的情况下求出状态方程在时间域中的解，进而可确定系统的输出，即可以进行系统的设计。为此，必须首先研究系统的可控性与可观测性问题。本章将介绍线性系统的可控性与可观测性概念及其应用。 概述 当采用状态空间法对控制系统进行设计时，首先要遇到系统的可控性与可观测性问题。 一、为了实现最优控制必须使系统具有可控性和可观测性 通常，系统设计的主要任务就是要设计出满足给定性能指标的系统。第二章讨论的多输入－多输出系统的解耦问题也可以看成设计问题。但区别于经典控制理论的设计方法——试探法，现代控制理论就是能以某个性能指标为目标设计一个最优控制器，使系统成为最优控制系统。 为了设计最优控制器，首先要判断通过系统的输入能否控制全部状态的变化。如果其状态都无法控制，那根本谈不上最优控制了。其次为了实现最优控制就需要获得系统状态的全部信息，这就需要判断通过观测系统的输出能否确定系统的状态。这就提出了系统的可控性与可观测性问题。可见，判断系统的可控性与可观测性是进行系统设计的首要问题。 二、经典控制理论中没有提出可控性与可观测性问题 在经典控制理论中，系统的可控性与可观测性问题被掩盖了。图3-1示出了一个位置系统，其微分方程为