工程管道施工辅助机器人设计及控制.docVIP

工程管道施工辅助机器人设计及控制 　　摘要：本文基于实际需求，设计了一种工程管道施工辅助机器人，用于城市非开挖铺设管道施工。首先依据挖掘机器人要求，以串联构型为参考，提出了一种适用于非开挖机器人的新构型；基于构型设计了机器人系统各主要构件，包括切削刀头、螺旋输送装置、滚珠丝杠等，并利用Adams软件进行虚拟样机仿真；最后，研究机器人系统的电气控制部分，搭建了主/控电路，并利用PLC编制了相应的控制程序。 关键词：非开挖 工程管道施工 机器人 电气控制 中图分类号： 1 前言 机器人技术是一门迅速发展起来的新学科，它在科技领域和生产生活的中得到了广泛的应用，它使的传统的生产发生变革，对人类社会的生产生活产生深远的意义。而随着我国城市化进程加快，人民生活水平的提高，环境保护力度的加大，传统的开挖铺设管道越来越不适应现代化建设形式的需求，城市非开挖铺设管道正在得到个方面的大力支持，如何将机器人技术广泛的应用到非开挖工程管道施工中，成为国内外研究人员的课题。 非开挖铺设地下管线的施工方法有十几种，目前主要有顶管法、微型隧道施工法、定向钻进和导向钻进法、水平螺旋钻进法、夯管施工法以及冲击矛铺管技术等。始与1896年美国北太平洋铁路铺设工程的顶管法是最早使用的非开挖施工方法，1967年美国Schamm公司生产了第一台冲击式微型顶管机，该技术在国外应用相当广泛，1975年日本推出第一台微型隧道铺