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二、吊车数控系统分析及设计 吊车系统的整套机械部件安装在一块底板上。底板上固定着导轨、皮带轮、电机、测速机、车位置反馈电位计，底板开槽，使吊摆垂下去。吊车组件包围在轨道外，四个车轮在导轨上方运动、吊车板下面连着小车板支架和角位置电位计支架，两支架之间安装吊摆，在角位置电位计支架上装有测量吊摆角度的单圈电位计。 吊车系统中，若为外力，为吊物重，为车重，为摆长，为车的位置，为摆角。给定， ，。 图1 桥式吊车控制系统结构图 1 连续系统分析 （1）建立吊车系统的状态方程（F为控制量） 这里设状态变量分别为： ：吊车的位置； ：吊车的速度，则有； ：吊摆的摆角； ：吊摆摆角的角速度，有； ：摆杆的转动惯量。 取外力F为控制量，则根据拉格朗日方程，可以得到系统的力学平衡方程如下： 这里，在小扰动情况下，做下述简化：，则可以得到近似方程如下： 则可以得到状态方程如下： 代入数据之后，得到结果如下： （2）加入电机后，吊车系统连续部分的数学模型（电机电枢电压u为控制量） 根据电机的相关知识，可以得到电机的近似线性系统如下： 图2 电机简化模型 则可以得到电枢电压u与外力F之间的关系如下： 整理后可以得到： 根据第三问中电机的参数，这里取： ——电机的力矩系数， =0.086 Nm/A ——电机的反电势系数，=0.83 Vs/rad ——电机电枢绕组的转动惯量， = ——电机的电枢电阻，=12 ——皮带轮的半径，=0.025m 则代入数据后得到结果如下： （3）进行可控可观性分析： 设C阵为，则利用可控性判定定理，知：，所以系统可控且可观测。 （4）求输入为力，输出为摆角的传递函数 可以得到极点为：，没有零点。 2、采样系统分析 （1）采用各种离散化方法进行离散化 Z变换：，零点为0；极点为 带ZOH的Z变换：，零点为-1，极点为。 可以看到，Z变换和带ZOH的Z变换离散后极点模值恒为1，系统有一对复数 极点，T越大，极点对应的相角辐角越大，由共轭复根对应的瞬态响应的公式可 知，辐角越大，输出震荡频率越高。 Tustin变换法：，零点为-1，-1；极点为。离散后极点模值恒为1，随着T的增大，会增大，故系统响应振荡频率会增大。 总结：采样周期越小，离散化之后的系统越接近原连续系统的频率特性，效果也 就越好。 （2）求的频率特性（T=0.01，0.1，0.5，1.0，2.0） 首先给出连续系统的频率特性曲线： 图3 连续系统的频率特性曲线 a. Z变换法 T分别取0.01，0.1，0.5，1.0，2.0的频率特性曲线如下图4所示： 图4 T不同时Z变换的频率特性曲线 b. 带ZOH的Z变换 T分别取0.01，0.1，0.5，1.0，2.0的频率特性曲线如下图5所示： 图5 T取不同值时带ZOH的Z变换的频率特性曲线 c. Tustin变换法 T分别取0.01，0.1，0.5，1.0，2.0的频率特性曲线如下图6所示： 图6 T取不同值时Tustin变换的频率特性曲线 总结：Z变换，带ZOH的Z变换，Tustin变换，采样周期越小，频率特性就越接近连续系统的频率特性；采样周期越大，频率特性畸变越大。所以，应把采样周期合理地小一点。 （3）分析采样系统的可控可观性，并确定合理的采样周期 T=0.01s，要使采样系统采样后照样可控可观，必须满足： 保证采样系统仍是可控且可观的。 选取采样周期为T=0.01s。 （4）求该系统的离散状态方程 3连续系统的设计与实现 首先分析各设计要求： 电机的死区电压为，根据设计要求，该控制系统必须克服电机的死区电压，且满足滑车最大运动速度的要求。则要在D/A之后引入放大环节，使得D/A输出100mV时电机启动，则从计算机输出到控制电机的输入之间的放大倍数。 而为了使D/A输出(5V时，对应吊车的最大速度0.5m/s，则要在系统中引入测速电机进行速度反馈。根据已知数据可知，速度环输出最大电压为： 则D/A端要加一个1/6分压器。另外，位移和摆角端为了进行电压配置，也要接1/2分压器。 为摆角信号设计非迭代数字滤波器：这里可以采用复合滤波，连续采样N（N3）次，然后对N次采样值进行排序，去掉最大和最小值，中间值采用算术平均值，即T=kT时，滤波输出为：。 4、计算机控制系统设计与实现 （1）给定连续域期望极点，利用极点配置法设计全状态反馈增益，仿真求出时的响应； 系统的状态方程为 取T=0.01s，将系统离散化，得到： 这里选择第二组参数，即期望