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汇交型腕部设计 目录 摘要 4 Abstract 5 第一章 绪论 6 1.1 引言 6 1.2机器人组成 8 1.3机器人分类 9 1.3.1按用途分类 9 1.3.2按控制形式分类 10 1.3.3按驱动方式分类 10 1.4 腕部结构选型 10 1.4.1单自由度手腕 12 1.4.2两自由度手腕 12 1.4.3三自由度手腕 13 1.4.4 通用机器人腕部结构选型 14 1.5 本文主要内容 15 第二章 汇交型腕部设计方案 17 2.1 腕部的结构特点 17 2.1.1 概述 17 2.1.2单自由度手腕 17 2.1.3二自由度手腕 18 2.1.4三自由度手腕 18 2.1.5柔顺手腕结构 19 2.2 腕部的驱动机构 19 2.3 手腕结构的选择 20 2.4 传动装置的运动和动力参数计算 22 2.4.1.选择电机 22 2.5 传动装置的运动和动力参数 25 2.5.1 各轴的转速 25 第三章 汇交型腕部相关零件计算及校核 27 3.1 锥齿轮2，8的设计计算 27 4.1.1 选材料并确定初步参数 27 4.1.2 齿面接触疲劳强度计算 27 4.1.3 齿根抗弯疲劳强度验算 28 4.1.4 主要几何尺寸计算 29 3.2锥齿轮4，6的设计 30 4.2.1选材料并确定初步参数 30 4.2.2 齿面接触疲劳强度计算 30 4.2.3 齿根抗