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第10章 步进电机控制 10.1 概述 步进电机（stepping motor），顾名思义，就是一步一步行进的电机，是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）它的旋转是以一步一步运行的。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。永磁式步进电机一般为两相，步进角一般为7.5度或15度输出力矩大，动态性能好，但步距角大。反应式步进电机一般为三相，步进角一般为1.5度可实现大转矩输出，但噪声和振动都很大。混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，输出力矩大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机两相步进角一般为1.8度这种步进电机的应用最为广泛。给步进电机一个脉冲，就转一步，再一个脉冲，它会再转一步位移量通过控制脉冲个数可以控制角位移量。步进电机的脉冲频率控制，两个脉冲的间隔越短步进电机就转得越快#include reg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit IN1=P2^3; sbit IN2=P2^2; sbit IN3=P2^1; sbit IN4=P2^0; void delay(void) { uint i,j; for(i=1;i=2;i++) for(j=0;j=150;j++); } main() { while(1) { / *IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0; delay(); //1-2相通电 IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=0; delay(); IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0; delay(); IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0; delay(); IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0; delay(); IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=1; delay(); IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1; delay(); IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1; delay();*/ /*IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1; delay(); //2相通电 IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=0; delay(); IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0; delay(); IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=1; delay();*/ IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0; delay(); //1相通电 IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0; delay(); IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0; delay(); IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1; delay(); } } 其中，第一模块是1-2相通电，第二模块是2相通电，第三模块是1相通电。若步进电机振动比较明显时，可以通过修改延时时间加以解决。 2、基于TIP122的步进电机驱动电路 TIP122是中功率达林顿晶体管，其电流放大倍数高达1000，在需要大电流的步进电机驱动电路设计中，被常常采用。TIP122的实物图如图10-9所示。其正面从左至右，三个管脚依次是：基极，集电极和发射极。考虑到51单片机I/O口的输出电流只有μA级别，难以满足TIP122基极输入电流的需要，所以将单片机I/O输出的电流先经方向放大器放大，确保给TIP122 的基极提供足够大的电流。方向器选用74LS00，74LS00是4路两输入与非门，只需将两输入短接，其输出就如同非门。同时，基极电阻的作用是用来抑制肯定过大的基极电流。在输出端，要连接一个IN4007的二极管作为励磁线圈的放电续流二极管。这样，如图10-10所示的就是功能齐全的基于TIP122的步进电机驱动电路。 图10-10 基于TIP122的步进电机驱动电路 从图中可见，如果51单片机的I/O口输出低电平，经74LS00非门后变为高电平，此高电平可以使达林顿管TIP122导通，使其集电极输出低电平，连接到步进电机的公共端的电源，恰好给励磁线圈供电，使步进电机转动。因此，在此电路中，51单片机输出低电平，将使对应的励磁线圈带电。 程序清单如下： #include reg52.h #define uchar unsigned char #de