3位姿变换Trans-Matrix详解.ppt

X’ Y’ Z’ O’ 总变换矩阵为 棱柱体上的六个点经变换后为 X Y Z O 第三章 机器人的位姿描述及空间变换 1、刚体位姿：将描述刚体的3个位置自由度和3个方位即姿态自由度简称为刚体位姿。 刚体的位姿 2、刚体位姿描述方法： （1）建立坐标系 （2） 位置描述： (3) 姿态描述： 单位矢量n、o、a的方向余弦矩阵来描述。 y x z o xb yb zb ob 一 、?刚体位姿描述 n o a p 又称此矩阵为旋转矩阵 方向余弦矩阵为 (4)R矩阵正交性: 由于n、o、a为三个坐标轴的单位矢量，于是有 (5)刚体位姿描述： 用4× 4的齐次矩阵来表示刚体位姿 称此矩阵为刚体位姿矩阵 因此矩阵R是正交矩阵。 机器人手部坐标系 二、 机器人位姿描述 手部位置：用手部坐标系的原点在参考坐标系中的位置矢量p来描述. p＝（px,py,pz）T 手部的姿态方位：用手部坐标系相对基础坐标系的旋转矩阵R 来表示，即 机器人的手部的位姿： 三、正交坐标变换 1、正交坐标变换的一般形式 点p在基坐标系和刚体坐标系的位置矢量分别为 从坐标xb到基坐标x的一般变换关系式 x与xb之间的变换关系为 x y z p o xb zb yb ob x0 x xb 坐标变换 u v w 绕z轴的旋转 （1）x0为零。 （2）求R阵。 例题： 如图3-4所示，b 系坐标原点与基坐标系O-xyz原点重合，x轴与xb轴之间的夹角为θz，另外轴zb与轴z重合，求表示b系相对于O-xyz的位置矢量x0和方位矩阵R，并求空间一点从b系到O-xyz的坐标变换。 解： 于是得 与o-xyz之间的方位关系，即旋转变换矩阵R为 从 到O-xyz的坐标变换 由 得 绕x轴旋转?角的转动矩阵 2、 绕坐标轴旋转的矩阵 绕y轴旋转?角的转动矩阵 绕z轴旋转?角的转动矩阵 y z θ θ x (x) θ θ x z (y) θ θ x y (z ) y z (a) x y z (b) x y z (c) 3、绕任意轴的旋转变换 绕该矢量旋转q的旋转变换矩阵为 其中Cq=cosq，Sq=sinq，vq=1-cosq 当给定旋转变换矩阵R(k,q)，也可以确定矢量k和转角q： 设任一轴的单位矢量为 4、绕二个坐标轴旋转的变换矩阵 相对动坐标系的变换顺序： i系先绕自身的z轴转?角，得m系。 相对动坐标系的变换 总变换矩阵： xi yi zi θ θ ym xm ,xj (2)再绕新m系的x轴转?角，得变换后的j系。 yj α α zj 相对参考坐标系的变换顺序： (1)先绕参考系i的x轴旋转?角,得n系。 结论：坐标变换相对动系时，总变换矩阵中旋转矩阵相乘的顺序和变换顺序一致，变换矩阵右乘；相对参考系时，总变换矩阵中旋转矩阵相乘的顺序和变换顺序相反，变换矩阵左乘。 xi yi zi 总变换矩阵： (2)再将n系绕参考系的z轴旋转?角，得j系。 zn yn α α yj xj zj θ θ θ 5、三个坐标轴旋转的变换矩阵 （1）欧拉变换：就是用欧拉角?、?、?来规定一个转动序列所得到的变换。 (a)坐标系绕z轴转过φ角 (b)新坐标系o-xyz绕x轴转过q角 (c)新坐标系o-xyz绕z轴转过y角 欧拉变换顺序： 欧拉变换矩阵R 于是得 式中：cq=cosq，sq=sinq，cf =cosf sf =sinf ，cy=cosy，sy=siny 欧拉变换设定其旋转序列为：坐标系先绕z轴转过 f 角；再绕新坐标系y轴转过q角；最后绕新坐标系的z轴转过y角。最终得到的坐标系O-xbybzb相对于O-xyz的欧拉变换矩阵 其逆解 g (偏转,Yaw) a (回转,Roll) b (俯仰,Pitch) x y z g a b x y z （2）RPY变换 横滚(Roll)：将船的行驶方向取为z轴，则绕z轴的旋转（a角）称横滚（回转）； 俯仰(Pitch)：把绕y轴的旋转(b 角)称为俯仰(Pitch)； 偏转(Yaw)：而把铅直方向取为x轴，将绕x轴的旋转(g 角)称为偏转或侧摆(Yaw)。 RPY变换：将机器人操作臂手爪恣态用RPY角来表示，而手部与此相应的变换称为RPY变换。 RPY变换的旋转顺序：绕固定参考系的x轴回转g，再绕固定参考系的y轴转b 角，最后绕固定参考系的z轴转a角。它们的总变换为 RPY逆变换 求 g、b 和a 由 联立两式得 于是得 四、齐次坐标变换 1、? 齐次坐标 将三维直角坐标系中点矢量（a,b,c）T用四维列向量U=(x,