模糊控制理论基础解析.ppt

输出模糊量 根据重心法原则 模糊控制器控制表 模糊控制与常规控制比较 模糊控制具有超调量小、稳差小的特点。一般汽车空调模糊控制可节能 15%～20%。 控制过程： 1、根据温度传感器和湿度传感器测定的温度湿度，以人体舒适感为基础，对车厢温度进行模糊修正 2、根据设定温度和实测温度，用模糊控制原则推论控制输出 3、根据室外温度、乘车满员率对控制输出进行热负荷模糊修正。 4、根据车门启闭情况，对控制输出进行修正 实行模糊控制要进行三个方面的工作: 精确量的模糊化,把语言变量的语言值化为某适当论域上的模糊子集; 模糊控制算法和设计,通过一组模糊条件语句构成模糊控制规则,并计算模糊控制规则决定的模糊关系; 输出信息的模糊判决,并完成由模糊量到精确量的转化 在ABS中的的应用 车辆工况的多变及轮胎的非线性导致传统PID控制中比例、微分、积分最佳参数匹配的困难, 模糊控制恰好适应了这种变工况非线性系统的控制,并具有鲁棒性强的优点 ABS 模 糊 控 制 模 型 误差的变化率定义为E = S - S0 ， S0为期望滑移律点 误差的变化率定义为EC =( Ek - Ek - 1 ) / T 控制量U 为制动系统压力,它决定了制动力矩的大小,为输出量。 模糊控制规则 车轮与轮速关系曲线 滑移率变化曲线 汽车巡航控制系统 在汽车的行驶过程中，由于外界负荷的扰动、汽车质量和传动系效率的不确定性、被控对象的强非线性等因素的影响，采用传统的PID控制方法难以保证在不同的条件下都取得令人满意的控制效果。 汽车巡航模糊自整定PID控制原理 ⒊模糊量到精确量的转换 ⑴基于推理合成规则进行模糊推理 ⑵输出信息的去模糊判决 ①最大隶属度法 ②取中位数法 ③加权平均法 模糊控制理论在 一、概述 二、在汽车上的应用方面 三、举例说明在汽车空调当中的应用 四、简要介绍在其他方面的应用 2、为什么采用模糊控制？ 传统的自动控制控制器的综合设计都要建立在被控对象准确的数学模型(即传递函数模型或状态空间模型)的基础上，但是在实际中，很多系统的影响因素很多，油气混合过程、缸内燃烧过程等) ，很难找出精确的数学模型。这种情况下，模糊控制的诞生就显得意义重大。因为模糊控制不用建立数学模型不需要预先知道过程精确的数学模型。 　　 2、为什么采用模糊控制？ 　　要研制智能化的汽车，就离不开模糊控制技术 如汽车空调：人体舒适度的模糊性和空调复杂系统 3、工作原理 把由各种传感器测出的精确量转换成为适于模糊运算的模糊量,然后将这些量在模糊控制器中加以运算, 最后再将运算结果中的模糊量转换为精确量, 以便对各执行器进行具体的操作控制。 在模糊控制中, 存在着一个模糊量和精确量之间相互转化的问题 模糊控制原理图 s:系统的设定值。 x1, x2:模糊控制的输入(精确量)。 X,1 , X2:模糊量化处理后的模糊量。 U:经过模糊控制规则和近似推理后得出的模糊控制量。 u:经模糊判决后得到的控制量(精确量)。 y:对象的输出。 也可以表示成 工作步骤： 输入量模糊化 建立模糊规则 进行模糊推理 输出量反模糊 3、模糊控制的特点 　　 　　①适用于不易获得精确数学模型的被控　　　对象， 　　②是一种语言变量控制器 　　③从属于智能控制的范畴。该系统尤其适于非线性，时变，滞后系统的控制 　　④抗干扰能力强，响应速度快，并对系统参数的变化有较强的鲁棒性。 二、模糊控制在汽车的应用方面 1、ABS防抱死系统工况的多变及轮胎的非线性 2、汽车巡航系统外界负荷的扰动、汽车质量和传动系效率的不确定性、被控对象的强非线性 3、汽车空调人体舒适感的模糊性和空调复杂结构 4、半主动悬架系统参数不稳定性 5、发动机 三、在汽车空调上的应用 对汽车空调系统的要求： ★技术性能和控制性能优良，满足人体舒适性的要求； ★节能 自动控制的应用是达到这两方面要求的一个重要途径。 经典控制理论：建立数学模型 现代控制理论：状态方程 　　　 三、在汽车空调上的应用 　　　 空调器为典型的传质换热系统，结构和内部物理过程复杂，难以建立精确的数学模型。汽车空调由于工作条件多变，用传统的控制方法如:PID控制，难以获得较好的控制效果。 对于环境干扰，鲁棒性好，能够抑制