两轮自平衡小车设计报告讲课.docVIP

沈阳工业大学 信息科学与工程学院第五届创新杯大学生电子设计竞赛 自平衡小车 本作品采用STM32单片机作为主控制器，用一个陀螺仪传感器来检测车的状态，通过TB6612控制小车两个电机，来使小车保持平衡状态，通过手机蓝牙与小车上蓝牙模块连接以控制小车运行状态。 关键字：智能小车；单片机；陀螺仪；蓝牙模块。 一、系统完成的功能 根据老师的指导要求，在规定的时间内，由团队合作完成两轮自平衡小车的制作，使小车在一定时间内能够自助站立并且自由行走，以及原地转圈，上坡和送高处跃下站立。 二、系统总体设计原理框架图 图2.1 系统总体框图 三.系统硬件各个组成部分介绍 3.1.STM32单片机简介（stm32rbt6） 主控模块的STM32单片机是控制器的核心部分。该单片机是ST意法半导体公司生产的32位高性能、低成本和低功耗的增强型单片机，它的内核采用ARM公司最新生产的Cortex—M3架构，最高工作频率可达72MHz，256K的程序存储空间、48K的RAM，8个定时器／计数器、两个看门狗和一个实时时钟RTC，片上集成通信接口有两个I2C、3个SPI、5个USART、一个USB、一个CAN、两个和一个SDIO，并集成有3个ADC和一个DAC，具有80个I／0端口。 STM32单片机要求2.0～3.6V的操作电压 VDD ，本设计采用5.0V电源通过移动电源给单片机供电。 3.2. 陀螺仪传感