自动控制原理实验技巧.docVIP

目 录 实验一 控制系统的时域特性分析............................1实验二 控制系统的Simulink法.............................5 实验三 控制系统的模拟实验仿真...........................10实验四 控制系统的根轨迹图...............................15 实验五 控制系统的频域特性分析...........................20  实验一 控制系统的时域特性分析 （瞬态响应和稳定性） MP1.1 考虑闭环传递函数请用解析方法和MATLAB的impulse函数，分别计算系统的脉冲响应，并比较所得的结果。 解： （a）解析方法： (b) impulse函数 程序如下： t=[0:0.1:5]; num = [2];den = [1 3 2]; 程序如下 impulse (num,den,t); t=[0:0.01:5]; grid; y=2*exp(-t)-2*exp(-2*t); title (脉冲响应G(s)=2/(s plot(t,y);grid on ^2+3s+2)) MP1.2 某单位负反馈系统的开环传递函数为，当输入为斜坡信号时，（利用lsim函数）计算闭环系统在时间段的响应，并求出系统的稳态误差。 解： (a)响应程序如下： (b)稳态误差程序如下： num=[1 5];den=[1 10 0 0]; s=0; sys=tf(num,den); e=(s^2+10*s)/(s^3+10*s^2+s+5) t=[0:0.1:2];u=t; e = lsim(sys,u,t);grid on 0 MP1.3 某二阶系统如下图所示，它的极点位置同瞬态响应之间存在着对应关系。对控制系统的设计而言，掌握这种关系是非常重要的。考虑如下4种情况; (1); (2); (3); (4); 图MP1.3 简单的二阶系统 画出这4种情况下的系统的单位阶跃和脉冲响应曲线，求出系统单位阶跃响应的峰值时间、调整时间和超调量P.O.%。 解： 1.单位阶跃 t=[0:0.1:30]; x1=2;num1=[x1^2];x2=2;num2=[x2^2]; x3=1;num3=[x3^2];x4=1;num4=[x4^2]; y1=0;den1=[1,2*y1*x1,x1^2];y2=0.1;den2=[1,2*y2*x2,x2^2]; y3=0;den3=[1,2*y3*x3,x3^2];y4=0.2;den4=[1,2*y4*x4,x4^2]; sys1=tf(num1,den1);sys2=tf(num2,den2); sys3=tf(num3,den3);sys4=tf(num4,den4); step(sys1,t);grid on,step(sys2,t);grid on step(sys3,t);grid on,step(sys4,t);grid on 2.单位脉冲 t=[0:0.1:10]; x1=2;num1=[x1^2];x2=2;num2=[x2^2]; x3=1;num3=[x3^2];x4=1;num4=[x4^2]; y1=0;den1=[1,2*y1*x1,x1^2];y2=0.1;den2=[1,2*y2*x2,x2^2]; y3=0;den3=[1,2*y3*x3,x3^2];y4=0.2;den4=[1,2*y4*x4,x4^2]; sys1=tf(num1,den1);sys2=tf(num2,den2); sys3=tf(num3,den3);sys4=tf(num4,den4); impulse(sys1,t);grid on,impulse(sys2,t);grid on impulse(sys3,t);grid on,impulse(sys4,t);grid on