第2章控制系统的数学模型解析.ppt

第2章 控制系统的数学描述 2.1控制系统数学模型与控制工具箱函数 2.1.1 传递函数模型 2.1.2 状态空间模型 2.2控制系统模型的转换及连接 2.2.1模型转换函数 2.2.2模型连接与化简 2.3 控制系统建模工程实例 4. 已知系统的传递函数模型 ， 时间延迟常数τ=4，即系统模型为 ，试在MATLAB工作空间建立系统模型。 5. 将如下双输入单输出的系统模型转换为多项式传递函数模型。  6. 将系统 和 ，进行串联、并联和反馈连接后，试求各自的系统模型。 * * * * * * * 程序1执行后结果如下：Transfer function: %串联等效传递函数为Gs=G1(s)*G2(s) s + 1-------------------------------s^3 + 10 s^2 + 50 s + 156 Transfer function: %并联的等效传递函数为Gp=G1(s)+G2(s)  2 s^2 + 11 s + 32-------------------------------s^3 + 10 s^2 + 50 s + 156 Transfer function: %反馈的等效传递函数为Gf =G1/(1+G1*G2) s^2 + 7 s + 6-------------------------------s^3 + 10 s^2 + 51 s + 157 本例还可以用如下程序（程序2）完成：num1=[1 1]; den1=[1 4 26]; G1=tf(num1,den1);num2=1; den2=[1 6];G2=tf(num2,den2);Gs=G2*G1, Gp=G1+G2, Gf=G1/(1+G1*G2)程序2执行后结果为：Transfer function: % Gss + 1-------------------------------s^3 + 10 s^2 + 50 s + 156 Transfer function: % Gp 2 s^2 + 11 s + 32------------------------------s^3 + 10 s^2 + 50 s + 156 Transfer function: % Gf s^4 + 11 s^3 + 60 s^2 + 206 s + 156----------------------------------------------------s^5 + 14 s^4 + 117 s^3 + 621 s^2 + 1954 s + 4082  程序2执行后结果的Gf与程序1的Gf表达式不同，这是因为程序2的Gf分子分母存在公约项，这里可用函数Gf=minreal(Gf)来获得系统的最小实现模型。说明：对于反馈连接，虽然运算式与feedback( )函数等效，但得到的系统阶次可能高于实际系统阶次，需通过minreal( )函数进一步求其最小实现。严格意义上的传递函数定义为经过零极点对消之后的输入-输出关系，当分子分母有公因式时，必须消除。minreal( )函数，即最小实现是一种模型的实现，它消除了模型中过多的或不必要的状态。对传递函数或零极点增益模型，这等价于将可彼此对消的零极点对进行对消。 例2-20 给定一个多回路控制系统的结构方框图如图2-8所示，试求系统的传递函数。解：方法一：在MATLAB命令窗口中输入：G1=tf(1,[1 1]);G2=tf(1,[3 4 1]);Gp=G1+G2;G3=tf(1,[1 0]);Gs=series(G3,Gp);Gc=Gs/(1+Gs);Gc1=minreal(Gc)执行结果为：Transfer function: s + 0.6667-------------------------------------------s^3 + 1.333 s^2 + 1.333 s + 0.6667  图2-8 例2-20多回路控制系统的结构框图 方法二：新建一个空的M文件，将上述程序写在Editor窗口中，完成后单击Run图标或选择Debug菜单栏中Run运行，打开“Workspace”窗口中相应的变量，即可看到