§7.5离散系统的稳定性与稳态误差)描述.pptVIP

例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。 解． 用长除法求系统单位阶跃响应序列 h(k)． 采样器和保持器不影响开环脉冲传递函数的极点，但影响开环脉冲传递函数的零点，则影响闭环脉冲传递函数的极点；从而影响闭环离散系统的动态性能。 二. 采样器和保持器对动态性能的影响 1.采样器可使系统的峰值时间和调节时间略有减小，但超调量增大。采样造成的信息丢失会降低系统的稳定程度；但在大延迟的系统中，误差采样反而会提高系统的稳定程度。 2.零阶保持器使系统的峰值时间和调节时间加大，超调量和振荡次数增加。零阶保持器的相角滞后降低了系统的稳定程度。 结论： 例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。 解． 例4续． 图 连续与离散系统的时间响应曲线． 离散系统闭环脉冲传递函数的极点在 z 平面上单位圆内的分布，对系统的动态响应具有重要的影响。 三. 闭环极点与动态响应的关系 1.闭环实数极点位于右半 z 平面，则输出动态响应形式为单向正脉冲序列。园外发散，圆上等幅，园内收敛；且实极点越接近原点，收敛越快。 2.闭环实数极点位于左半 z 平面，则输出动态响应形式为双向交替脉冲序列。园外发散，圆上等幅，园内收敛；且实极点越接近原点，收敛越快。 1. 正实轴上的闭环单极点（见下页图） 结论： 因衰减脉冲交替变号，故动态工程