《第八届智能汽车竞赛》摄像头组-001-武汉大学.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：武汉大学 队伍名称：我是传奇 参赛队员：陶志浩 刘向东 贺凌昊 带队教师：专祥涛 杨 飞 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，利用Sony CCD摄像头采集赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用PID+Bangbang控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，利用偏差计算，插值，曲线拟合，S 弯判断等方