2008.4嵌入式系统模块与陆海空机器人及工业应用.pptVIP

项目总体研究报告 提要 项目来源 研究阶段和进程 框架结构 总体性能特点 应用情况 一、项目来源 课题来源于 国家863计划“面向服务机器人的MEMS传感器集成化应用研究”（编号：2005AA404290，2005.7~2005.12） 国防基础科研重点项目“水下航行体高效仿生技术研究”（编号：K1204060118，2004.1~2005.12） 任务需求：基于MEMS传感器件，研制一套适用于微小型航行器的自动驾驶系统，要求成本低、体积小、重量轻。 导航和测控系统 导航：GPS ——定位精度6米，速度精度0.05米/秒 通讯：数传电台 ——距离10公里，全双工 自动驾驶：姿态陀螺 ——三轴，精度1度 遥测： ——角位移、角速度、扭矩 二、研究阶段和进程 第一阶段：关键技术摸索阶段 2003～2004 系统结构探索,传感器选型和捷联姿态算法研究; 第二阶段：原理样机研制阶段 2004～2005 智能控制算法研究,试飞试验,配套软件开发调试; 第三阶段：正式样机研制和应用实践阶段 2006～2007 正式样机研制,软件功能完善,提高控制精度。 嵌入式系统iTM是微小型机器人的核心通用模块 框架结构 航姿控制算法 总体性能特点 功能介绍 完整的传感器配置 先进的姿态获取算法 稳定的姿态控制能力 完善的应急保护机制 全面的系统状态监视 强大航线规划能力 良好的人机交互界面 支持自主起飞、降落 自动驾驶仪是微小型机器人的核心通用部件 优势与不足 优势： 开放和通用的架构：采用多CPU，飞控（FCS）、导航（NAV）和任务（TSK）分别处理； 智能控制提高飞行品质：压航迹侧偏距PID、提前转弯克服超调、盘旋算法； 面向高端应用的软件结构与功能：飞行状态示波器，方便科研试飞；网络化的自驾协议 ，支持多平台；多种安全策略； 飞艇的控制效果和定制功能明显优于MP2028/AP50； 不足： 对自主起飞、降落研究不够，需要研究自适应参数识别与调整。 极地科考低空飞行机器人 携带相机和红外辐射仪，帮助中国极地研究中心研究海冰消融特性。 开始试验 海冰航拍 中央新闻联播报道 冰温测试航线 试验情况 于12月底在俄罗斯进步一站成功的进行了多次任务飞行，成功获取了航拍照片和海冰温度数据，完成了预期的科考任务，目前正在进行数据分析。 海冰温度测试：高度150米，完全在海冰上自主飞行，30分钟，飞行50千米。10次起落。 所有的设备完好。 整体系统架构 小批量推广情况 AW13小型侦察校射无人机系统－3台套 ——北京维思韦尔航空电子技术有限公司 某型号无人机配套训练机 －3台套 ——北航无人驾驶飞行器设计研究所 龙圣LS系列无人飞艇 －6台套 ——北京龙圣联成航空科技有限公司 人才培养情况 2004年“飞豹杯”中国首届空中机器人大赛，获固定翼组亚军； 2005年“枭龙杯”第二届中国空中机器人大赛，获得固定翼组5公斤级冠军，并表演了四边航线、低空通场、立体“8”字等自主飞行特技，获得了专家评委的一致好评； 2007年“银泉杯” 中国机器人大赛，获旋翼组亚军； 致谢以下合作单位 北京博创兴盛机器人技术有限公司 致谢以下应用单位 北京航空航天大学无人机研究所 北京龙圣联成航空科技有限公司 北京保利联合科技有限公司 北京维思韦尔航空电子技术有限公司 珠海新概念航空航天器研究中心 西安武警工程学院 中国人民解放军63655部队 中国人民解放军91959部队 中国人民解放军炮兵学院 工程车辆车载时间/数据记录仪 基于ARM微处理器的嵌入式硬件平台体系结构 软件设计 装载机智能化动态称重仪 远程工业GPS智能监控系统 监控中心的登陆界面 后台智能服务系统 信息查询和远程控制 电子地图查询功能 车辆信息组合查询页面 旋挖钻机命令发送页面 车辆操作管理 卫星导航功能 数据采集和数据分析 数据采集显示 设备历史数据采集 设备历史数据统计分析页面 按省统计的车辆分布 福田雷沃国际重工股份有限公司 山东卡特重工有限公司 山推工程机械股份有限公司 山东临工工程机械股份有限公司 三一重工股份有限公司 湖南山河智能机械股份有限公司 郑州宇通重工有限公司 长沙中联重工科技发展股份有限公司 第一拖拉机有限公司 中国龙工控股有限公司 鼎盛天工工程机械股份有限公司 西安宏大交通科技有限公司 内蒙古中诚集团中意机械设备服务有限公司 北京鑫浩窿联合科技有限公司 山东常林力士德机械有限公司 天津建筑机械厂 四川成都成工工程机械股份有限公司 吉林永大工