第二章1-控制工程或自动控制-上海交通大学课件.pptVIP

第二章 物理系统的数学模型 本章简介 控制系统的数学模型－时域、复数域、频域 典型环节的传递函数 方块图和信号流图 典型系统的数学模型 物理系统的数学模型 时域：微分方程 复域：传递函数 频域：频率特性 各类模型间的关系 2.1 时域数学模型—微分方程 依据：电学中的基尔霍夫定律 推广到一般情况，系统的时域数学模型 测速发电机的数学描述 输 入： ? t ——电动机D转子（与测速发电机同轴）的转角 输 出： uf t ——测速发电机的电枢电压 微分方程： 传递函数： G（s） Ks 频率特性： G（j?） jK? RC电路 输入——ur t 输出——uc t 直流电机 输入量: ud ——电枢电压 输出量： id ——电枢电流 传递函数: 式中 Ld ——电枢回路电感； Rd ——电枢回路电阻； τd ——电枢绕组的时间常数； RLC电路 小结 （1）不同物理性质的系统，可以有相同形式的传 递函数。 例如：前面介绍的振荡环节中两个例子，一个是机械系统，另一个是电气系统，但传递函数的形式完全相同。 （2）同一个系统，当选取不同的输入量、输出量 时，就可能得到不同形式的传递函数。 例如：电容,输入—电流，输出—电压，则是积分环节。 反之，输入—电压，输出—电流，则为微分环节。 习题： 2-1 c , d 2-2 2-4 1 , 3 2-5 4）惯性环节:其输出量和输入量的关系，由下面的常系数非齐次微分方程式来表示 传递函数为： 式中 T ——环节的时间常数。 含一个储能元件，对突变的输入,其输出不能立即发现 实例：RC网络，直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 传递函数： 5）振荡环节：其输出量和输入量的关系，由下面的二阶微分方程式来表示。 传递函数为： 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡 是无阻尼振荡角频率， 为阻尼比。 传递函数： 6）延迟环节：其输出量和输入量的关系，由下式来表示 传递函数为： 式中 ——延迟时间 实例：管道压力、流量等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节。 输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 2012年9月 数学模型：用数学的方法和形式表示和描述系统中各变量间的关系。 分析和设计控制系统，首先要建立它的数学模型。 工程控制中常用的数学模型有三种： R L C ur t uc t i t 例一 RLC电路 试建立以电容上电压 为输出变量，输入电压 为输入变量的运动方程。 （两边求导） 例二 弹簧阻尼系统 机械位移系统,物体在外力F t 作用下产生位移y t ，写出运动方程。 输入F t ，输出y t 理论依据:牛顿第二定律,物体所受的合外力等于物体质量与加速度的乘积. m F1 弹簧的拉力 F t 外力 ＋mg F2阻尼器的阻力 发现,物理结构不同的元件或系统,可以具有相同形式的数学模型,例如，前述的RLC无源网络和弹簧-质量-阻尼器机械系统的数学模型均是二阶微分方程，相似系统揭示了不同物理现象间的本质相似关系，利用它可以: 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样,可以用一个运动方程来表示，称它们为结构相似系统 1 用一个简单系统去研究与其相似的复杂系统; 2 为控制系统的计算机数字仿真提供了基础. 3 二阶系统是一个十分典型的、有代表性的系统. 其中， i 0,1,2,…….n; j 0,1,2…….m 均为实数，由系统本身的结构参数所决定。 ——微分方程 综上所述，列写元件微分方程的步骤可归纳如下： 根据元件的工作原理及其在控制系统中的作用，确定其输入量和输出量； 分析元件工作中所遵循的物理或化学规律，列写相应的微分方程； 消去中间变量，得到输出量与输入量之间关系的微分方程，便是元件时域的数学模型。一般应将微分方程写为标准形式，即与输入量有关的项写在方程的右端，与输出量有关的项写在方程的左端，方程两端变量的导数项均按降幂排列。 线性系统的基本特性 叠加原理 两个外作用同时加于系统所产生的总输出，等于各个外作用单独作用时分别产生的输出之和，且外作用的数值增大若干倍时，其输出亦相应增大同样的倍数。因此对线性系统进行分析和设计时，如果有几个外作用同时加于系统，则可将它们分别处理，依次求出各个外作用单独加入时系统的输出，然后将它们叠加。 线性定常微分方程的求解 当系统微分方程列写出来后，只要给定输入量和初始条件，便可对微分方程求解，并由此了解系统输出量随时间变化的特性。线性定常微分方程的求解方法有经典法、拉氏变换法和数值计算方法。 非线性微分方程的线性化 实际上所有现实中的系统都不是线