交流电动机矢量控制解析.ppt

6.5.3 转子磁链模型计算 图6-16 转子磁链定向矢量控制图 1. 电压模型法 电压模型法主要应用定子电压和定子电流的检测值，根据异步电动机在两相静止坐标系下的数学模型来计算转子磁链空间矢量的幅值和相角。 图6-17 电压模型法转子磁链运算电路框图 6．电流模型法 电流模型法主要应用定子电流和速度的检测值，根据异步电动机在两相静止坐标系下的数学模型来计算转子磁链空间矢量的幅值和相角。 图6-18 电流模型法转子磁链运算电路框图 3．转差频率模型法 图6-19 转差频率模型法转子磁链运算电路框图 6.5.4 异步电动机矢量控制系统 1. 基于电压模型法的电压型SPWM矢量控制系统 图6-20 基于电压模型法的电压型SPWM矢量控制系统 转子磁链的计算基于电压模型法； 转速闭环调节，磁链闭环调节； M为异步电动机，TG为转速测量装置。 6. 基于电流模型法的电压型SPWM矢量控制系统 图6-21 基于电流模型法的交直交电压型SPWM矢量控制系统 转子磁链的计算基于电流模型法，转速闭环调节，磁链闭环调节。 M为异步电动机，TG为转速测量装置。 3. 基于转差频率模型法的电压型SVPWM矢量控制系统 图6-22 基于转差频率模型法的交直交电压型 SVPWM矢量控制系统 转子磁链的计算基于转差频率模型法，转速闭环调节，磁链闭环调节。 M为异步电动机，TG为转速测量装置。 4. 基于电流模型法的电流型矢量控制系统 图6-23 基于电流模型法的交直交电流型矢量控制系统 转子磁链的计算基于电流模型法，转速闭环调节，磁链闭环调节。 M为异步电动机，TG为转速测量装置。 6.6 异步电动机的转速估算 6.6.1基于转差频率的转速估算 6.6.2基于模型参考自适应的转速估算 （MRAS） 异步电动机矢量控制系统是通过检测电动机转速来进行闭环控制的。 虽然调速系统中引入速度传感器能够直接测得转速信号，但不仅增加了成本，降低了系统的可靠性，还存在安装的问题。 特别是在一些超高速控制场所，速度传感器的使用和安装更加困难。因此，对电动机转速进行估算，形成无速度传感器矢量控制系统就显得非常重要了。 近年来，对异步电动机的转速估算方法有很多，但常用的有以下2种： （1）基于转差频率的转速估算； （2）基于模型参考自适应的转速估算。 6.6.1 基于转差频率的转速估算 6.6.2基于模型参考自适应的转速估算 （MRAS） 模型参考自适应法（MRAS）就是将一个基准模型的输出与另一个自适应模型的输出进行比较，然后不断调节自适应模型的输出，直到两个模型的输出完全相等，据此来估算电动机转速。 基准模型为式（6-137）的转子磁链电压模型，自适应模型为式（6-143）的转子磁链电流模型。 由于电流模型中含有电动机转速，只有当转速已知时，该模型才能根据输入的定子电流测量值计算出转子磁链。当转速估计正确时，基准模型和自适应模型计算出的转子磁链是相等的。 本方法由于有电压信号的积分存在，所以导致对转子磁链的计算比较困难。另外，由于电机参数的变化和低速时逆变器输出电压较低，所以导致电动机转速估算也不准确。 图6-24 模型参考自适应控制法（MRAS）的转速估算 6.3.5 3相/2相之间的旋转变换 得： （6-92） 6.3.6 直角坐标系与极坐标系之间的变换 图6-11 直角坐标系与极坐标系之间的变换 图中所示是按上式构成的直角坐标/极坐变换器（K/P变换器）框图。 6.4 异步电动机在两相坐标系上的数学模型 6.4.1 异步电动机在任意两相坐标系上的数学模型 6.4.2 异步电动机在两相静止坐标系上的数学模型 6.4.3 异步电动机在转子两相旋转坐标系上的数学模型 6.4.4 异步电动机在两相同步旋转坐标系上的数学模型 6.5 异步电动机的矢量控制 6.5.1 矢量控制的基本思想 图6-12 他励直流电动机工作原理 他励直流电动机是一种动态性能很好的电气传动装置。由于其结构上的特点，所以它的电磁转矩和磁场都很容易控制 可以用图中等效模型来代替实际的他励直流电动机。 笼型转子异步电动机的原理图和等效变换后的原理图如图所示 图6-14 异步电动机矢量控制系统的原理框图 应用空间矢量和坐标变换，仿效直流电动机调速系统，可以形成异步电动机矢量控制系统的原理框图。 如果将虚框中的内容删除，则就是典型的直流电动机调速系统。 6.5.2 异步电动机的矢量控制原理 6.2 空间矢量 6.2.1 空间矢量的定义 6.2.2 空间矢量的变换 6.2.3 异步电动机空间矢量方程式 6.2 空间矢量 6.2.1 空间矢量的定义 图6-4 空间复平面和单位矢量 实轴：在垂直于电机轴的平面上取定子 A相绕组线为实