工业机器人技术复习大纲.docVIP

考试形式：闭卷 考试题型：选择（20）、填空（20）、判断（10）、简答（4×5）、计算（3×10） 第一章 机器人定义 机器人：综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置 机器人的特征（优点、性质） 优点：人对环境状态的极速反应和分析判断能力；机器长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力 性质：代替人进行工作、具有通用性、直接对外界工作 机器人的分类 按应用类型：工业机器人、极限作业机器人、娱乐机器人 按控制方式：操作机器人、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人、综合机器人 工业机器人的定义 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备 工业机器人的优点 对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用 工业机器人的组成 工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统 工业机器人的技术参数 自由度、定位精确、工作范围、最大工作速度、承载能力 工业机器人的坐标（区分） P17 坐标形式：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型、平面关节型 工业机器人的参