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悠悠球自转与回收过程中的力学问题 摘要：悠悠球不仅仅是一项运动，也是世界上花式最多最难、最具观赏性的手上技巧运动之一。有人说悠悠是益智玩具，但悠悠球决不是益智玩具所能比的。悠悠球（YOYO），一个大家并不陌生的字眼，但往往被理解为幼稚的小孩玩具，事实上，悠悠球被称为“世界上第二大古老的玩具”。（最古老的玩具是洋娃娃）。但经过许多年的不断创新与发展，悠悠球正在成为一项风靡全球的手上技巧运动。本文将通过理论力学的知识，定量分析悠悠球在自转与回收过程中的力学问题。 关键字：自转，回收，离心力，刚体 悠悠球是一个陪伴我走过整个童年的玩具，但从小到大我一直没有试图去弄清悠悠球工作时的原理，直到本学期学习了理论力学，这门课提供给我了一种全新的分析物体运动与受力的方法，让我可以试图去解决这个困扰我多年的问题。 悠悠球在被以一定初速度甩出后，到达绳线低端时会自转一段时间，这段时间称为睡眠，而悠悠球经过一段时间的睡眠后会自动回收，回到手中。究其原理，是因为悠悠球中存在一离合器结构，器示意图如下 在当悠悠球下落时，重锤受到惯性离心力 F 的作用而带动离合器臂压缩弹簧，进而张开，离合器臂离开轴心，可以使悠悠球自转，由于存在摩擦阻力的作用（主要是转动轴承内部的摩擦阻力），经过一段时间后，角速度变小，离心力变小，弹簧所提供的弹力变小，弹簧的压缩量变小，弹簧伸长，直到离合器臂接触到轴心时，离合器臂会带动轴心一起转动，进而将悠悠球回收。 ·过程分析 假设悠悠球的质量为m，对质心的转动惯量为Jc。细绳长为l，不计形变及质量。轴承摩擦系数为μ，内外半径分别为r0，r 出手过程 将悠悠球甩出时手对悠悠球做功为W，W的作用是使其绕瞬心O做角速度为ω0的纯转动，如图所示，则由动能定理及平行轴定理可知 W= 得： ω 下落过程 悠悠球在下落的过程中由于重力的作用速度不断变大，下落过程类似于纯滚动，在这里不研究，随着悠悠球的下落，缠绕的细绳越来越接近球的中心，忽略空气阻力等能量耗散，设当细绳完全抽出时悠悠球转动的角速度为ω1， mgl= 得： ω 质心速度为： v 范性过程 此时线会迅速张紧，产生一个竖直向上的冲量，使质心的速度立刻变为零，平动动能耗散成其他形式能量，而转动动能保持不变，此过程称为范性过程，规定向下为正，冲量为 I 与此同时，由于轴承不完全光滑，轴承会对转抽产生一定的冲量距，水平方向的冲量距是竖直方向的μ倍： L 设范性过程结束时悠悠球角速度为ω2 L=- 得： ω 自转过程 此后，由于悠悠球有较大的角速度，离合器中的重锤收到离心力的作用，压缩弹簧使离合器臂打开，悠悠球绕转轴做定轴转动，同时由于轴承中存在摩擦力，角速度会持续变小，由动量矩定理的微分形式： dL 得： J 对上式积分，同时带入初始条件ω 得： J 得： ω 可见角速度随时间线性减小，当角速度减小到离合器临界角速度ω3时，重锤的离心力和弹簧的弹力相平衡，如果角速度继续减小，离合器臂就会 T 时间T即为悠悠球的睡眠时间 收球过程 这是整个运动的最后一个过程，可看做是第一个过程的逆过程，设悠悠球回到手中前一刻的角速度为ω4，不计一切能量耗散，则根据动能定理有 - 得： ω 至此，对于悠悠球运动过程的分析告一段落，接下来对于影响上式中睡眠时间T的各因素进行讨论。 ·结果讨论 T 临界角速度ω3对时间 从T的表达式中不难看出，T随ω3的减小而线性增大，故若要让睡眠时间T增大，则ω3应尽量小，但同时为保证悠悠球最后可以回到手中，及ω4≥0，即ω3 初始做功W的影响 将T的表达式稍加变形： T 显然Jcμmgr0-r I 即Iy的大小随着 悠悠球内径r0 由表达式不难看出T随r0及μ的减小而增大，这从直观上不难理解，r0及μ越小， 其余变量由于与T函数关系较为繁琐，求导复杂，在这里不再一一赘述。 ·参考文献： 《理论力学》梁昆淼，高等教育出版社，2009