机器人技术概论开卷考试.docVIP

一、填空题 机器人定义的三个共有属性是（有类人的功能）（根据人的编程能自动的工作）（人造的机器或机械电子装置）。 机器人按其构成机构的不同分为（直角坐标机器人）、（圆柱坐标机器人）、（极坐标机器人）、（多关节型机器人）、（并联关节机器人）、（串并联关节机器人）。 机器人一般由四大系统构成，分别是 （感知系统） （执行系统） （驱动系统） （控制系统）。 机器人传感器根据收集信息来源的不同类别可以分为 （内部传感器） 和 （外部传感器）。 人工视觉一般有三个过程组成，包括 （图像获取） （图像处理） （ 图像理解）。 目前世界上两大机器人足球比赛分别是 （FIRA） 和（RoboCup） 语音识别一般由三个过程组成，分别是（语音采集） （语音处理） （语义理解）。 PSD全拼是（Position Sensitive Detector），原理是（非均匀半导体横向光电效应） 二、列举题（共10分） 写出至少4种能力风暴机器人AS-UII及其套件包括的传感器名称（4分） 红外 光敏 灰度 碰撞环传感器 火焰列举出至少6种新型驱动器的名称（6分） 静电驱动器 形状记忆合金驱动器 电致磁伸缩驱动器 压电效应驱动器 超声波电机 人工肌肉 3. 开放式机器人有哪些特征（5分） 使用基于非专用计算机平台的开发系统 使用标准的操作系统和标准的控制语言； 硬件基于标准总线结构,能够与各种外围设备和传感器接口 能与分布式系统中其他单元共享数据，并允许远程操作； 机器人系统的性能和功能可以根据实用需求很方便地增减 4. 列出五种人体生物特征识别方法（5分） 指纹识别、掌纹识别、虹膜识别、语音识别、人脸识别 三、简答题 （每小题8分，共40分） 1. 履带式移动机构有哪些特点？ 1、支撑面积大，接地比压小，适于松软或泥泞场地等恶劣环境进行作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能好； 2、越野机动性能好，爬坡、越沟等性能均优于轮式移动机构； 3、履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力； 4、结构复杂，质量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。 2举办机器人竞赛有何意义?？ 推动技术进步 促进学校教育 普及机器人理念 运动副的定义是什么？按照运动副两杆件之间相对运动时接触形式可分为哪几类？各举出两个实际应用的例子。 机构中两构件互做一定相对运动的活动联接 低副:两杆件之间相对运动时是面接触，在操作机中常见。如轴和轴承组成的转动副、螺杆和螺母组成的螺旋副等。 低副具有压强小、磨损轻、易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点，故平面连杆机构广泛用于各种机械和仪器中。与高副机构相比，它难以准确实现预期运动，设计计算复杂。 高副:两杆件之间相对运动时是点或线接触的。如齿轮副和凸轮副。 4. 多自由度的关节式机械系统一般包括哪几个方面： 驱动装置：能源、动力 减速器：将高速运动变为低速运动 运动传动机构 关节部分机构：相当手臂，形成空间的多自由度运动 把持机构：相当手爪 行走机构：相当腿脚 变位机构等周边设备：配合机器人工作的辅助装置 5. 请列出行走轮机械连接及传动连接的几种实际例子。 直接连接，齿轮连接，万向轮连接，齿轮同轴连接，锥齿轮连接和皮带连接（含同步齿带连接）。 6. 什么叫占空比？电机PWM控制的原理是什么？ 占空比，是指在一个信号周期内信号处于高电平的时间与信号周期的比值 原理是通过调制脉宽信号（调节占空比），从而使平均电压发生变化，来调节电机转速