2016春季西交工业机器人》在线作业.docVIP

西交《工业机器人》在线作业 一、单选题（共 19 道试题，共 38 分。） 1. （）在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些。 . 直角坐标机器人 . 圆柱坐标式机器人 . 球面坐标式机器人 . 关节坐标式机器人 正确答案： 2. （）是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 . 编程机器人 . 智能机器人 . 感官机器人 . 专用机器人 正确答案： 3. 工业机器人通过（）来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。 . 可编程动作 . 大脑 . 肢体 . 控制系统 正确答案： 4. 在电气系统中，如果电源的内部阻抗与负载阻抗（），那么负载消耗的电能最大，效率最高。 . 相等 . 相加为0 . 内部阻抗为负载阻抗一倍 . 内部阻抗为负载阻抗一半 正确答案： 5. PI控制中比例P的调节作用是（）。 . 按比例反映当前系统的偏差 . 是过去系统误差的积累 . 反映未来系统偏差信号的变化率，具有预见性，能产生超前的控制作用 . 可以减少超调，减少调节时间，改善系统的动态性能 正确答案： 6. （）用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。 . 视觉传感器 . 内部传感器 . 外部传感器 . 接近传感器 正确答案： 7. （）以机器人手爪的运动作为作业描述的中心。 . 动作级机器人语言 . 对象级机器人语言 . 任务级机器人语言 . 编译级计算机语言 正确答案： 8. （）主体结构有三个自由度，绕垂直轴线（机身）、水平轴线（回转关节）的转动及手臂的伸缩。 . 直角坐标机器人 . 圆柱坐标式机器人 . 球面坐标式机器人 . 关节坐标式机器人 正确答案： 9. （）是衡量机器人技术水平的主要指标。 . 自由度 . 动作时间 . 关节数 . 传感器性能 正确答案： 10. 机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵之间的关系是（）。 . 转置 . 相等 . 互逆 . 转置再互逆 正确答案： 11. （）主体结构具有三个自由度：腰转，升降，手臂伸缩。 . 直角坐标机器人 . 圆柱坐标式机器人 . 球面坐标式机器人 . 关节坐标式机器人 正确答案： 12. （）以近似自然语言的方式，按照作业对象的状态变化来进行程序设计。 . 动作级机器人语言 . 对象级机器人语言 . 任务级机器人语言 . 编译级计算机语言 正确答案： 13. 机器人的（）方式，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。 . 液压驱动 . 气压驱动 . 电气驱动 . 混合驱动 正确答案： 14. 利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500脉冲/转，高速脉冲源周期为0.2ms，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120，则关节转动角速度的值为（）。 . 0.25 r/s . 0.349 r/s . 0.5 r/s . 1 r/s 正确答案： 15. 绝对式光电编码器适用的场合是（）。 . 数控机床 . 伺服传动 . 长期定位控制的装置 . 军事目标测定仪器 正确答案： 16. (）是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。 . 操作系统 . 编程系统#控制系统 . 智能系统 正确答案： 17. 机器人的电气系统中，要从某一能源以最高效率获得能量，一般都要使负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，这就叫（）。 . 阻抗相等 . 阻抗匹配 . 阻抗抵消 . 阻抗配比 正确答案： 18. （）接近传感器的原理是测量发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间来监测物体。 . 电感式 . 超声波式 . 霍尔效应式 . 电容式 正确答案： 19. （）最理想的机器人高级语言，是用被操作物体，而不是机器人的动作来描述作业任务。 . 动作级机器人语言 . 对象级机器人语言 . 任务级机器人语言 . 编译级计算机语言 正确答案： 西交《工业机器人》在线作业 二、多选题（共 15 道试题，共 30 分。） 1. 下面哪些是机器人平衡系统的作用（）。 . 降低因机器人构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值 . 降低因机器人运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值 . 减小机械臂结构柔性所引起的不良影响 . 能使机器人运行稳定，降低地面安装要求 正确答案： 2. 下面哪些是机器人平衡系统设计的主要途径（）。 . 质量平衡技术 . 弹簧力平衡技术 . 可控力平衡技术 . 非可控力平衡技术 正确答案： 3. 工业机器人对臂部设计有