3.5.doc.doc

§3.5转动惯量 教学目的 能够熟练掌握推导动量矩的表达式，能够求导出刚体对定点的转动动能，理解和掌握刚体的转动惯量的定义及定义式，牢记并能熟练运用平行轴定理，了解刚体的惯量张量及惯量椭球，能够运用惯量椭球消去惯量积。 重点刚体的动量矩，刚体的转动动能，转动惯量，惯量张量和惯量椭球，惯量主轴极其求法。 教学过程 一、刚体的动量矩 在质点动力学和质点组动力学重，我们都曾遇到动量矩定理，并把它作为三大基本定理之一。在刚体动力学重，大量篇幅是研究刚体的转动问题。因此，就经常要用到动量矩定理。 在还没有研究动量矩定理在刚体动力学中的作用以前，让我们先来研究一下，在转动问题中，动量矩的表达式是怎样的？ 图3.5.1 假设刚体在某一时刻以角速度作定点转动。在它里面，取任一质点，它的质量是，速度为（未画出）。如对定点的位矢是（图3.5.1），则此质点对定点的动量矩为 而整个刚体对的动量矩为刚体中各质点对同一点的动量矩的矢量和： （3.5.1） 因为 故 即 （3.5.2） 式（3.5.2）告诉我们，动量矩一般并不与角速度共线。在平动中，动量与线速度总是共线的。在定点转动中，只在惯量主轴上，才与共线[参看本节中的（4）及（5）]。 现在来求在一般情况下动量矩的分量表达式。把动量矩矢量和角速度矢量都分为沿三正交坐标轴，，（原点在）上的分量，则因 故得在方向上的分量为 （3.5.3） 同理 （3.5.4） （3.5.5） 及 （3.5.6） 关于，和以及、和的物理意义，我们下面还要作进一步的讨论。 利用式（3.5.5）与式（3.5.6）所引入的符号，（3.5.3）和（3.5.4）两式可简写为 （3.5.7） 二、刚体的转动动能 现在来求刚体对定点的转动动能，由图（3.5.1），知 把式（3.5.7）中的，和的表达式代入上式，就得到 （3.5.8） 三、转动惯量 刚体的转动动能也可写为 （3.5.9） 式中为的位矢与角速度矢量之间的夹角，为自至转动瞬轴（即矢量的作用线）的垂直距离（图参看3.5.1），而称为刚体绕转动瞬轴的转动惯量。 在研究刚体转动时，恒有这一表达式出现，式中是刚体上某一质点的质量，为至转动瞬轴的垂直距离，而求和则遍及整个刚体。这个表达式代表一个新的物理量，是转动时物体的一个属性，代表物体在转动时惯性的量度，和平动时的质量相当。转动惯量的表达式中包含距离（或坐标）的二次方，而执行的表达式中，则包含距离（或坐标）的一次方，所以计算时有很多相似之处。对质量均匀分布或按一定规律分布，且形状规则的刚体，转动惯量的求法也和质心的求法一样，把求和改为定积分。对质量分布不均匀或形状不规则的刚体，两者都智能通过实验求出。 虽然转动惯量和质心在计算上有相似之处，但物理实质则迥然不同。在平动中，质量可认为是集中在物体的质心上。而在转动中，转动惯量反映物体转动时惯性的大小。但是，我们也可认为，刚体按一定规律分布的质量，在转动中等效于集中在某一点上的一个质点的质量，此点离某轴线的垂直距离为，刚体对该轴线的转动惯量与该等效质点对此同一轴线的转动惯量相等，即 （3.5.10） 或 （3.5.11） 式中的叫做刚体对该轴线的回转半径。回转半径虽为一等效的量，但在计算中常被采用以简化问题，因为这样一来，质量在算式中就可以被约去。 物体的转动惯量，一方面决定于物体的形状（或质量分布的情况），另一方面又决定于转动轴的位置，即对之求转动惯量的那条轴线的位置。所以转动轴不同，即使是同一物体，转动惯量也不同。但是对两平行轴而言，如果其中有一条通过物体的质心，那么物体对某一轴线的转动惯量，等于对通过质心的平行轴的转动惯量，加上物体的质量于两平行轴间垂直距离平方的乘积，即 （3.5.12） 式中是对某轴线的转动惯量，为对通过质心并与上述轴线平行的轴线的转动惯量，为两平行轴线间的垂直距离。这个关系叫做平行轴定理。利用这个定理，计算工作可以大为简化。关于这个定理的证明，可参看普通物理中的有关章节。 四、惯量张量和惯量椭球 对质量均匀分布（或按一定规律分布），且形状规则的刚体，我们可把（3.5.5）和（3.5.6）两式改写为定积分形式（一般是重积分），即 (3.5.13) （3.5.14） 式（3.5.13）中的、和是质点离轴、轴和轴的垂直距离的平方（图3.5.2），故，和就叫做刚体对轴、轴和轴的轴转动惯量，至于、和则因含有两个坐标的相乘项，所以叫做惯量积。 图3