伯德图在随动系的动态性能分析中的应用.doc

邢台学院物理系 《自动控制理论》 课程设计报告书 设计题目：伯德图在随动系统的动态性能分析中的应用 专 业： 自 动 化 班 级： 学生姓名: 学 号: 指导教师： 2013年 04月 07 日 邢台学院物理系课程设计任务书 专业： 自动化 班级： 学生姓名 学号 课程名称 电力拖动自动控制系统 设计题目 伯德图在随动系统的动态性能分析中的应用 设计目的、主要内容 指导教师签字 系主任签字 2013 年 04 月 07 日  摘 要 随动系统是指系统的输出以一定的精度和速度跟踪输入的自动控制系统，并且输入量是随机的，不可预知的，主要解决有一定精度的位置跟随问题，如数控机床的刀具给进和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作，导弹制导、火炮瞄准等。在现代计算机集成制造系统（CIMC）、柔性制造系统（FMS）等领域，位置随动系统得到越来越广泛的应用。 一般来说，随动控制系统要求有好的跟随性能。位置随动系统是非常典型的随动系统，是个位置闭环反馈系统，系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统的各种参数都是连续变化的模拟量，其位置检测可用电位器，自整角机，旋转变压器，感应同步器等。位置随动系统中的给只给定量是经常变动的，是一个随即量,并要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应具有快速性，灵活性和准确性。 本次课程设计以位置随动系统为例，伯德图在随动系统的动态性能分析中的应用 关键词：随动系统 相角裕度 幅值裕度 超调量 调节时间 目 录 1 位置随动系统结构和工作原理 1.1 位置随动系统结构组成 1.2 位置随动系统工作原理 2 系统的分析与设计 2.1 位置随动系统方块图 2.2 系统数学模型的建立 2.3 系统参数选择 3 用伯德图分析系统性能 4 总结体会 参考文献 1位置随动系统的结构与工作原理 1.1 位置随动系统的结构组成 如图该系统的作用是使负载(工作机械)的角位移随给定角度的变化而变化，即要求被控量复现控制量 。(r) 图1-1 位置随动系统原理图Z1—电动机，Z2—减速器—工作机械 系统系统主要由以下部件组成：系统中手柄是给定元件，手柄角位移Qr是给定值（参考输入量），工作机械是被控对象，工作机械的角位移Qc是被控量（系统输出量），电桥电路是测量和比较元件，它测量出系统输入量和系统输出量的跟踪偏差（Qr –Qc）并转换为电压信号Us，该信号经可控硅装置放大后驱动电动机，而电动机和减速器组成执行机构。 1.2 系统工作原理Qc跟踪输入手柄的角位移Qr。如图1-1当Qc与手柄的转角Qr一致时，两个环形电位器组成的桥式电路处于平衡状态。其输出电压Us=0，电动机不动，系统处于平衡状态。当手柄转角Qr发生变化时，若工作机械仍处于原来的位置不变，则电桥输出电压Us不等于0，此电压信号经放大后驱动电动机转动，并经减速器带动工作机械使角位移Qc向Qr变化的方向转动，并逐渐使Qr和Qc的偏差减小。当Qc=Qr时，电桥的输出电压为0，电机停转，系统达到新的平衡状态。当Qr任意变化时，控制系统均能保证Qc跟随Qr任意变化，从而实现角位移的跟踪目的。 该系统的 特点：1、无论是由干扰造成的，还是由结构参数的变化引起的，只要被控量出现偏差，系统则自动纠偏。精度高。 2 、结构简单，稳定性较高，实现较容易。 2系统的分析与设计 2.1 位置随动系统方块图 图2-1位置随动控制系统方块图 2.2 系统数学模型的建立 该系统各部分微分方程经拉氏变换后的关系式如(2-1)： (2-1)(a)