1摄像头搬运机器人总体设计.docVIP

1 摄像头搬运机器人整体设计 1.1设计规则 1.1.1设计目标 搬运机器人比赛的要求是：设计一个小型轮式机器人或人形机器人，模拟工业自动化过程中自动化物流系统的作业过程。机器人在比赛场地内移动，将不同颜色但形状相同的物料分类搬运到设定的目标区域。比赛计分根据机器人所放置物料的位置精度（环数）和数量确定分值。比赛排名由完成的时间和比赛计分共同确定。 1.1.2 场地设计 智能搬运机器人的比赛场地如图1-1所示。 图1-1搬运机器人的比赛场地示意图择。在 1．场地材质：使用（长）2440毫米×（宽）2440毫米×（高）20毫米的两块白色实木颗粒板平铺在地板上，并在外围配以（长）2440毫米×（宽）20?毫米×（高）200毫米的白色实木颗粒板作为四周的围栏。2．图纸制作：亚光PVC?膜纸，可将下载好的图纸电子档（CAD文件）送至打印店，由打印店通过计算机彩色喷绘完成图纸制作（无需对图纸的尺寸及颜色等做更改，直接制作即可）。．场地制作：将白色实木颗粒板平放在平地上，将喷绘好的图纸平铺并固定到实木颗粒板上（保证图纸位置与场地位置中心重合）即可。 ?类别 ?选用 ?主控制器 MK60DX256 ? 电源管理 TPS54550 ? 电源保护 LTC4359 ? 串行调试 CP2102 ? 九轴惯导 MPU9250 ? 电机驱动 BTN7971 ? 隔离器件 SN74ALVC164 ? 图形处理 BCM2836 图1-2 整体结构 图1-3 车型实物图 1.1.3 搬运机器人物品清单 2 搬运机器人硬件结构 本章将具体介绍搬运机器人硬件结构及性能，有利于读者对此搬运机器人有全方位的了解。 2.1动力装置-舵机 舵机采用JR接口， 能360°旋转，机器人舵机，全铜齿轮，双轴承。其尺寸为57×38×48mm，净重为 56g。转轴转动选用舵机驱动，舵机是一种位置伺服的驱动器，他可以通过接收控制信号从而输出一定的角度，适用于角度需要不断变化并保持的控制系统。 通常舵机控制电路有三个引脚，分别是电源、地、控制线，舵机工作电压为4.8-6V，通过控制引脚接收控制信号，通过单片机的定时器产生宽度可调的周期性脉冲信号，其中脉冲信号的周期为20ms，利用方波脉冲宽度的变化来改变舵机的输出角度。角度变化与脉冲宽度变化成正比，当输出轴转角为负时，舵机反转，从而带动机械手张开，反之，当输出轴转角为正时，舵机正传，从而带动机械手吸合。 图2-1 舵机外观 图2-2 外形尺寸 图2-3 舵机参数 2.2动力—伺服电机 搬运机器人采用的电机为伺服电机（ servo motor ），伺服电机在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。 伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。 伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。其工作原理如下： 伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。 图2-4 伺服电机 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电