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第2－5：uC/OS-II 实时操作系统 目 录： 概述 任务栈切换方法 优先级别算法 任务通信－使用邮箱 任务通信－使用消息队列 对共享资源的互斥访问控制与信号（semaphore） 任务同步与信号(signal) 内存分配方法 缺陷与改进（1：任务调度问题，2：通信问题：任务通信模型与uC/OS-II通信机制的缺陷） 附录1：uC/OS-II文件列表 附录2：相关函数列表 附录3：主要变量和数据类型列表 概述 技术指标 uC/OS-II是一个占先式实时多任务操作系统内核，但不支持时间片调度，支持任务间通信，提供了多种对共享资源的访问控制，如禁止切换，调度上锁等。 uC/OS-II的也是一个可剪裁的系统，可以根据需要保留或者删除某些功能，任务数最多可达64个。下表中给出了2种常用情况下的目标代码大小。 序号 目标码（程序+数据） 任务数 邮箱 消息队列 信号量 任务栈大小 1 8K＋6K 62 5 5 1 512 2 5K+4K 16 0 10 1 512 注：该表数据是根据《 uC/OS-II --源码公开的实时嵌入式操作系统》书中p229，p230 的表9.1和表9.2综合得到的. 通过改变OS_CFG.H文件中的各种配制，可以取消或者保留某些功能，并且改变某些数据结构的大小，在uC/OS-II中，影响内存大小的数据结构主要包括任务数量，事件控制块数量和任务堆栈大小。 uC/OS-II源代码 uC/OS-II的X86版本代码规模约为5000行，包括用于应用任务的例子代码和辅助代码，核心代码约3500行，分布在 17 个文件中【详见附录1】。 任务状态 uC/OS-II的任务一般会处于以下6状态之一， 运行态 就绪态 等待信号量 等待邮箱消息 等待消息队列消息 挂起 在某一时刻，系统中只会有一个任务处于“运行态”，处于其他各种状态的任务数量没有限制，“挂起态”的进入是任务主动进行的，其他状态一般由各种外部因素造成。只有处于“就绪态”的任务才可能成为下个要执行的任务。 任务切换过程和优先级别算法 uC/OS-II不支持时间片调度切换，而仅仅提供按任务优先级别的切换，提供了2种任务切换方式，主动切换和被动切换，前者是应用任务通过调用系统函数自动将自己挂起，后者是操作系统根据当前任务运行情况，将正在运行的任务强制挂起，从而切换到另一个任务执行。被动切换对于任务来说是不可预知的，因此可能发生在任意代码位置。 uC/OS-II的任务优先级别一般采用常量定义，实际上属于静态优先级别，即在任务运行过程中，系统不改变任务的优先级别，但提供了一个优先级别改变的接口函数，用户任务可以通过调用该函数来修改自身或者其他任务的优先级别。 由于uC/OS-II不支持时间片调度，因此如果一个任务函数代码中包含无限循环代码的话，其他低优先级别得任务将永远得不到调度。对于高优先级别任务，也可能得不到执行。 任务之间的数据传递 在uC/OS-II中，提供了邮箱和消息队列2种方式来满足任务之间的数据传递，在使用邮箱时，如果收信任务没有将数据取走，就无法传送下个消息，而一个消息队列方式实际上相当与多个邮箱，因此可以连续传送多条消息。 共享资源访问控制 uC/OS-II中可以使用禁止调度、设置信号量来保证共享资源访问的排它性。系统的信号量数量由事件控制块数量决定。 任务同步 如果一个任务需要立即切换到另外一个指定任务，可以通过设置信号量来实现。在uC/OS-II中，实现任务间同步运行需要较为较为负责的处理。 uC/OS-II的使用问题 uC/OS-II只是一个任务调度内核，没有用于某个特定硬件环境的I/O系统，例如TCP/IP协议栈、图形GUI等，需要另外开发。 此外，uC/OS-II上也不能使用磁盘或者flash存储器的文件系统，不支持中文显示和中文输入接口，在uC/OS-II上开发应用产品任然需要做大量工作。 调度过程：任务栈切换方法 任务栈的定义与赋初值 uC/OS-II是采用独立任务栈的切换方法，给每个任务分配一个任务栈数组，比如在例子1中ex1l.c文件中定义的“TaskStk[ ][ ]”变量， 在切换时将处理器的堆栈指针SP指向该数组，从而实现任务切换。任务栈数组（如“TaskStk[0][ ]”）在系统初始化时被赋予每个任务控制块（OS_TCB）的“OS_STK *OSTCBStkPtr”变量，?这个赋值过由函数： TaskStart（）- OSTaskCerat( ) -OSTaskStkInit（）－OSTCBinit（） 的依次执行完成，具体过程见【表1】： 表格 1：任务栈的初始化过程 步骤 文件 函数名 堆栈变量传递 : SP指针 说明 1 ex1l.c main( ) TaskStk[N_