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任务2-一级倒立摆系统的线性二次型最优控制器设计
西安建筑科技大学课程设计（论文）任务书
专业班级： 学生姓名： 指导教师（签名）： 一、课程设计（论文）题目
一级倒立摆系统 二、本次课程设计（论文）应达到的目的
（1）复习、巩固和加深所学专业基础课和专业课的理论知识，综合运用经典控制理论与现代控制理论的知识，弄清楚其相互关系，使理论知识系统化、实用化。
（2）增强学生的工程意识，联系实际问题设计，使理论与实践相结合。
（3）掌握基于状态空间分析法进行控制系统分析与综合的方法。
（4）训练利用计算机进行控制系统辅助分析与仿真的能力。
（5）掌握参数变化对系统性能影响的规律，培养灵活运用所学理论解决控制系统中各种实际问题的能力。
（6）培养分析问题、解决问题的独立工作能力，学习实验数据的分析与处理方法，学习撰写设计说明书。 三、本次课程设计（论文）任务的主要内容和要求（包括原始数据、技术参数、设计要求等）
系统参数：
本课程设计的被控对象采用固高公司生产的GIP-100-L型一阶倒立摆系统，系统内部各相关参数为：
小车质量 0.5 Kg摆杆质量0.2 Kg小车摩擦系数0.1 N/m/sec 摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m摆杆惯量0.006 kg*m*m采样时间0.005秒.2m的阶跃信号时，闭环系统的响应指标为：
（1）摆杆角度和小车位移的稳定时间小于5秒
（2）的上升时间小于1秒
（3）的超调量小于20度（0.35弧度）
（4）稳态误差小于2%。
设计主要内容： （1）参照相关资料，推导出系统的传递函数和状态空间方程。 （2）定量、定性分析系统的性能。 （3）设计控制器，使得闭环系统的响应 四、应收集的资料及主要参考文献： （1）现代控制理论基础类书籍
（2）自动控制理论教材
（3）控制系统MATLAB设计、仿真类书籍 五、审核批准意见
教研室主任（签字）
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