第7章-前馈控制系统.docxVIP

7.2 前馈控制系统 7.2 前馈控制系统 一、前馈的工作原理 二、前馈补偿的特点和局限性 三、前馈控制系统的结构 四、前馈补偿器的形式和整定 五、前馈控制的应用 7.2 前馈控制系统 一、前馈的工作原理 D1 Dn D1，……，Dn为可 测扰动；u，y分别 前馈 控制器 为被控对象的操作 y 变量与受控变量。 对象 u 前馈思想：在扰动还未影响输出以前，直接改 变操作变量，以使输出不受或少受外部扰动的 影响。 7.2 前馈控制系统 一、前馈的工作原理 ?例换热器出口温 度反馈控制系统 冷物料 入口 针对冷物料 流量变化的最佳 调节效果：  蒸汽 M TC TT 换热器 热物料 出口 冷凝水 y t 7.2 前馈控制系统 一、前馈的工作原理 为了改变事后调节的状况，提出前馈控制的思 路：根据冷物料流量Q的大小，调节阀门开度。 ?例针对换热器入口流量干扰的前馈控制制系系统统 蒸汽 FB M FT 冷物料 换热器 热物料 入口 出口 冷凝水 7.2 前馈控制系统 一、前馈的工作原理 用方框图表示： D(s) Gm(s) Gff(s) G (s) d Gv(s) ＋ ＋ Gv(s) G (s) Gff(s)FF M 蒸汽 o Y(s) Go(s) Gm(s) FT Gd (s) 换热器 Y(s) F(s) 冷物料 热物料 入口 出口 冷凝水 7.2 前馈控制系统 一、前馈的工作原理 ?前馈补偿的原理方框图 扰动信号测量 扰动通道 前馈补偿器 执行机构 控制通道 7.2 前馈控制系统 一、前馈的工作原理 ? 前馈的补偿原理 如果补偿量和干扰量以同样的大小和速度作用 于被控变量，且作用方向相反的话，被控变量不变。 Y (s) = F(s)Gd (s) + F(s)Gm (s)Gff (s)Gv (s)Go (s) = 0 D(s) 得： Gm(s) Gd (s) Gff(s) G (s) Gff (s) = ? Gm (s)Gv (s)Go (s) ＋ ＋ Gv(s) G (s) o Y(s) 7.2 前馈控制系统 二、前馈补偿的特点和局限限性性 ? 前馈控制的特点： ? 前馈控制器是按是按照干扰的大小进行控制的， 称为“扰动 补偿”。如果补偿精确，被调变量不会变化，能实现“不变性” 控制。 前馈控制是开环控制，控制作用几乎与干扰同步产生，是事 先调节，速度快，是稳定的控制。 前馈控制器的控制规律不是PID控制，是由对象特性决定的。 前馈控制只对特定的干扰有控制作用，对其它干扰无效。 前馈控制一般只能实现局部补偿而不能保证被控量的完全不 变。 7.2 前馈控制系统 二、前馈补偿的特点和局限性性 ?前馈控制与反馈控制的比较 前馈控制 反馈控制 扰动可测，但不要求被控量可测 被控量直接可测 超前调节，可实现系统输出的不 按偏差控制，存在偏差才能调 变性（但存在可实现问题） 节，（滞后调节） 开环调节，无稳定性问题 闭环调节，存在稳定性问题 系统仅能感受有限个可测扰动 系统可感受所有影响输出的扰动 对于干扰与控制通道的动态模 对通道模型要求弱，大多数情况 型，要求已知而且准确 无需对象模型 对时变与非线性对象的适应性弱 对时变与非线性对象的适应性与 鲁棒性强 7.2 前馈控制系统 二、前馈补偿的特点和局限限性性 ?前馈控制的局限性 前馈控制系统中不存在被控量的反馈，即对于补 偿的结果没有检验的手段。因而，当前馈作用并 没有最后消除偏差时，系统无法得知这一信息而 作进一步的校正。 由于实际工业对象存在着多个干扰，为了补偿它 们对被控量的影响，势必设计多个前馈通道，增 加了投资费用和维护工作量。 7.2 前馈控制系统 二、前馈补偿的特点和局限限性性 ? 前馈控制的局限性 当干扰通道的时间常数小于控制通道的时间常数时（尤 其是容积迟延和传输迟延），不能实现完全补偿，或者 说能够实现完全补偿的前馈模型无法实现。 前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象令特 性受负荷和工况等因素的影响而产生偏移，必然导致事 先固定的前馈模型不可能获得良好的控制质量。 ? 因此，一般将前馈控制与反馈控制结合使用。前 馈控制针对主要干扰，反馈控制针对所有干扰。 7.2 前馈控制系统 三、前馈控制系统的结构构 ?前馈——反馈复合控制 为了克服前馈控制的局限性，将前馈控制和反馈 控制结合起来，组成前馈——反馈复合控制系统。 D + + + + + - 7.2 前馈控制系统 三、前馈控制系统的结构构 ?前馈——反馈复合控制 如换热器出口温度前馈—反馈复合控制系统。 蒸汽 TC FB ∑ M FT TT 冷物料 换热器 热物料 入口 出口 冷凝水 7.2 前馈控制系统 三、前馈控制系统的结构构 ? 前馈——反