第5章频域法范例.ppt

自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 第5章 频域分析法 机械工业出版社 第5章 频域分析法 5.1 概述 5.2 频率特性的基本概念 5.3 频率特性的图示方法 5.4 频域稳定性判据 5.5 控制系统的稳定裕度 5.6 控制系统的闭环频率特性 5.7 频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系 5.1 概述 5.2 频率特性 5.2.1 频率特性的基本概念 设输入是一个正弦信号，即 如果取s=j代入，则 根据表中数据绘制的幅频特性曲线和相频特性曲线如下： 5.2.2 频率特性的求取 假定输入信号r(t)为 5.3 频率特性的图示方法 1. 典型环节频率特性的极坐标图 （1）比例环节。比例环节的幅频特性和相频特性都是常量，分别等于K及0°，不随频率w 而变化。 （2）积分环节。当w 由零趋向无穷大时，幅频特性则由∞逐渐减少到0，而相位总是-90°。因此积分环节的极坐标曲线是沿复平面中虚轴下半部变化的直线，如图5.5所示。积分环节是相位滞后环节，它的低通性能好。 （3）惯性环节 可以证明，图5.6中的频率特性曲线是一半圆，圆心在实轴上的0.5K处，半径R=0.5K。 设 2.不稳定环节频率特性的极坐标图 3.系统开环频率特性的极坐标图 系统的开环传递函数是由一系列典型环节组成的，因此，系统的开环频率特性通常是若干典型环节频率特性的乘积，即