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2013年5月31日工作汇报 * 主要内容 一、研究小车转向问题（动画与仿真两部分） 二、编写文档 三、修改网站中个别实验设备图片显示问题 四、阅读一些小车建模仿真论文和物联网在农业中应用 的论文 * 一、研究小车转向问题（动画与仿真两部分） 。 给定控制量为小车的相对位移和转角，搭建simulink图。找到一种方法，同时在一个 simulink框图中搭建2个模型，一个为小车平衡的数学模型，另一个是控制转弯的模型。 * 一、无法实现给定小车若干直行和转弯命令，自由行使的功能。 由于动画的程序原因，小车旋转一个角度theta以后，再走直线的动画程序中需要包含小车转角theta的信息，这样当小车转过角度theta，再直行50个单位后，这时想让小车反向旋转theta回到初始角度，就需要改变theta大小，这样同时又影响了小车的空间坐标位置。 * 一、用单位脉冲信号来模拟小车的速度和转向的角速度。 * 一、算法仿真后上传到网站，无法显示signal builder的信号。 * 一、然后想要给signal后加一个增益矩阵作为参考点。 由于仿真第一秒很快就过去，所以无法指定给当前时刻一个单位脉冲，这种 方法行不通。 * 二、编写文档。 编写一阶倒立摆自起摆实验文档，编辑公式，插图。 查找资料，编写一阶顺摆实验文档。 编写两轮自平衡小车的文档。 由于需要公式