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系统辨识基础 第2讲 第1章 辨识的一些基本概念 1.1 系统和模型 (第1讲) 1.2 辨识的定义和三要素(第2讲) 1.3 辨识算法的基本原理 (第2讲) 1.4 辨识的步骤(第2讲) 1.5 线性系统辨识问题的表达形式(第3讲) 1.6 线性系统辨识的误差准则及其关于参数空间的线性问题(第3讲) 1.2 辨识的定义和三要素 辨识的定义1 [Zadeh,1962]：辨识就是在输入和输出数据的基础上，从一组给定的模型类中，确定一个与所测系统等价的模型。 辨识的定义2[Ljung,1978] ：辨识就是按照一个准则在一组模型类中选择一个与数据拟合得最好的模型。 典型的黑箱建模 1.2 辨识的定义和三要素 辨识定义所揭示的辨识基本思路 在候选模型类中选择一个 选择的依据？最好地拟合输入输出数据 输入输出数据 什么是最好？定量的等价准则 辨识三要素 输入输出数据 模型类 (如系数待定的差分方程) 等价准则 1.3 辨识算法的基本原理 准备好三要素 u和z, 辨识原理 1.4 辨识的步骤 (1)设计辨识实验，获取实验数据 (2)选择模型类，即模型结构 (3)选择等价准则 (4)求解优化问题，计算模型 (5)模型校验 (6)辨识步骤的重复 (7)补充说明：参数辨识与结构辨识 (8)辨识步骤图 (1)设计辨识实验，获取实验