第3章平面连杆机构及其设计案例分析.pptVIP

* 第二章平面机构的运动分析重点： 瞬心位置的确定（三心定理）； 瞬心数目； 三心定理:作平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心必在一条直线上。 2. 用瞬心法求构件的运动参数； 3.用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析, 熟练掌握影象法及其应用； 4.用矢量方程解析法建立机构的运动学模型； 1 2 4 3 作者：潘存云教授 3 2 1 4 作业：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ P14 P12 P34 P23 解：瞬心数为： 1.作瞬心多边形 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 K＝n(n-1)/2＝6 n=4 P13 P24 △123， △134 △234， △124 绝对瞬心： P12、P14、P13 第三章 平面连杆机构及其设计 §3－1 连杆机构及其传动特点 §3－2 平面四杆机构的类型和应用 §3－3 有关平面四杆机构的一些基本知识 §3－4 平面四杆机构的设计 连杆机构的应用实例：抽油机 ??? §3－1 连杆机构及其传动特点 内燃机 内燃机中的活塞-连杆-曲轴共同组成了一个典型的曲柄滑块机构 鹤式起重机 自卸机构 平行四边形机构 起水 机构 移动导杆机构 缝纫机 曲柄摇杆机构 雷达机构 曲柄摇杆机构 当曲柄为主动件时，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。 ? 开链机械手 开门机构 应用实例： 定义：由若干构件用低副（转动、移动）连接组成的平面机构，称为平面连杆机构。 §3－1 连杆机构及其传动特点 内燃机、鹤式吊、火车轮、手动冲床、牛头刨床、椭圆仪、机械手爪、开窗户支撑、公共汽车开关门、折叠伞、折叠床、 牙膏筒拔管机、单车制动操作机构等。 采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损、形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 连杆曲线丰富。可满足不同要求。 特点： 构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 产生动载荷（惯性力），不适合高速。 设计复杂，难以实现精确的轨迹。 缺点： 连 杆 机 构 平面连杆机构 空间连杆机构 球面连杆机构 按自由度分 按运动链分 三自由度 闭式链 开式链 单自由度 两自由度 分类: 常以构件数命名： 四杆机构、多杆机构。 基本型式－铰链四杆机构，其它 四杆机构都是由它演变得到的。 名词解释： 机架；连架杆—与机架相联的构件； 连杆—作平面运动的构件； 摇杆—作定轴摆动的构件； 曲柄—作整周定轴回转的构件； 周转副—能作360?相对回转的运动副； 摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。 曲柄 连杆 摇杆 §3－2 平面四杆机构的类型和应用 1.平面四杆机构的基本型式 机架 连架杆 共有三种基本型式： （1）曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。如雷达天线，缝纫机踏板机构。 A B C 1 2 4 3 D A B D C 1 2 4 3 雷达天线俯仰机构 曲柄主动 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 缝纫机踏板机构 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 踏板（相当于摇杆）为主动件，当脚蹬踏板时，通过连杆使带轮（相当于曲柄）作整周转动 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 （2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 应用实例：如叶片泵、惯性筛等。 作者：潘存云教授 A D C B 1 2 3 4 旋转式叶片泵 作者：潘存云教授 A D C B 1 2 3 A B D C 1 2 3 4 E 6 惯性筛机构 3 1 作者：潘存云教授 A B C D 耕地 料斗 D C A B 作者：潘存云教授 耕地 料斗 D C A B 实例：火车轮 特例之一：平行四边形机构 AB = CD 特征：两连架杆等长且平行， 连杆作平动 BC = AD A B D C 摄影平台 作者：潘存云教授 A D B C 作者：潘存云教授 B’ C’ 天平 播种机料斗机构 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G 平行四边形机构在共线位置出现运动不确定。 采用两组机构错开排列。 火车轮 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 特例之二：反平行四边形机构 车门开闭机构 反向 两曲柄的转向相反，角速度也不相同。牵动主动曲柄的延伸端，能使两扇车门同时开启或关闭 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 A B D C E （3）双摇杆机构 特征：两个摇杆 应用举例：铸造翻箱机构 特例：等腰梯形机构－汽车转向机构 风扇摇头机构 B’ C’ A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 电机 A B D C E A B D C E 电机 A