实验七及实验八.docVIP

实验七 线性二次型指标最优控制系统设计 一、实验目的 1、学习线性二次型指标最优控制系统设计方法。 2、完成线性二次型指标最优控制系统设计实践。 二、相关知识 最优控制系统是指在一定的具体条件下，在完成所要求的控制任务时，系统的某种性能指标具有最优值。根据系统的不同用途，可提出各种不同的性能指标，最优控制的设计就是选择最优控制以使某一种性能指标为最小(或者最优值)。在实际工程应用中，最优控制系统的性能指标通常采用二次型指标。 对于状态完全能控的线性连续定常系统，其状态方程为，x(0)=x0。其输出方程为，式中： x(t)为n维状态变量； u(t)为p维输入控制变量，且不受约束；A为n×n维状态矩阵，常数矩阵；B为n×p维输入矩阵，常数矩阵；C为m×n维输出矩阵，常数矩阵；D为m×p维输入矩阵，常数矩阵。y(t)为m维输出变量； 引入的线性二次型(Linear Quadratic)指标为： 式中，积分上限为∞，即调节时间tf→∞；Q和R均为正定的对称常数矩阵，实际上分别是对状态量x(t)和控制量u(t)的加权矩阵。 根据最优控制理论，使线性二次型指标J(式6.66)取最小值的最优控制为： 式中，为最优反馈增益矩阵；P矩阵为对称常数矩阵；P矩阵可通过求解代数黎卡提(Riccati)方程