吴受章最优控制授提纲.pptVIP

* * * * * * * * * * * * （续）最小值原理 引理5-2的叙述： 非线性、非时变系统，给定初始条件， 控制有界 目标函数，式（5-12） 求证：目标值的差为式（5-13） 引理5-2的证明过程： 化为无约束优化问题，式（5-14） * （续）最小值原理 推演式（5-15），并类似得式（5-16） 推演式（5-17） 定理5-1的叙述： 泛函求极值，式（5-18） ，控制有界 泛函极值存在的必要条件 伴随方程，状态方程，H全局最小， 式（5-19） 定理5-1的证明过程： * （续）最小值原理 耦合方程已不复存在，但伴随方程和状态方程 仍为必要条件 证明H全局最小为必要条件时，用反证法 设tbar∈[t0 , tf] , ?w∈Ω，有式（5-21） 因f及φ连续， ? tbar 的邻域[ta , tb]， tbar ∈[ta , tb] 为 [t0 , tf]的子集，?ε?＞0，有式（5-22） 取特殊控制u 当t不属于[ta , tb] 时, u=ucap 当t属于[ta , tb] 时, u =w * （续）最小值原理 却有J(ucap)-J(u) ≤ 0 式（5-23）表明事实相反，故上述特殊控制 u 非最优控制 因t