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液压驱动离合器分泵系统的控制和性能评价 摘要 关键词一、简介 二、系统描述和模型推导 2.1.伺服阀模型 (1) 是柱塞位置和速度，是磁力，是磁通，是气门弹簧力，代表了摩擦力量（粘性+静态+库伦），生成的油在阀门流动的限制，是作用于活塞是伯努利力，伯努利的表达力： 流量系数，速度系数，射流角度，是充填孔区域，定义了振幅死区范围，注意,伯努利方程中孔区域的大小和压力成正比是在一个法线方向,总是关闭的孔。读者提出了详细分析推导作用在柱塞上的力的过程。 电磁模型：作用在活塞上的电磁力是由一个有螺线管和滑动器组成的可变磁阻产生。电磁的结构模型被定义： (2) 是线圈的转动圈数，是联系在一起的磁通，是绕组电流，输入电压是绕抵抗, 非线性的气隙磁阻，是非线性铁芯磁化曲线。 图2 (a)填充及排出孔区域;(b)离合器弹簧力 液压模型：这种阀是个重叠的阀，当芯是中间位置时内部宽度大于端口的宽度 (无油流动时符合) 因此存在一个死区在端口区域，在图2(a)上可以从特征看出。出口流量可以根据伯努利方程写出。 (3) 是油的密度。 2.2机械执行机构的模型 ，和液压力作用。：油量是q2流入量 (4) 执行机构的位移和速度，是机械执行机构的压力，是执行机构的质量，握着的最低数量，当到达(见图1),A是执行机构的横截面积，β机油的体积模量，在这个术语Ap2(4)所代表的事物是执行机构的液压力。收集所有的独立的非线性的力，通过前面的负载和Belville之和给出。 (5) 和的函数在图2(b)中。考虑粘性的摩擦力。 2.3. 管道模型 ， (6) n是大量的模式(标准化)的频率，被认为是近似值，L是管道的轴向长度，r0是管道的半径，是油的密度，β管道的弹性，c0是流体的声速，V0是运动学粘度， (7) 其结果是模式进行仿真研究，第一阶管道的固有频率 三、模型确认和验证 。 图4 离合器系统模型的验证位置和压力p1,p2 (有记号的),参考电流的实际系统(固体)和模型。 图5 离合器系统模型的验证位置和压力p1,p2 (有记号的),参考电流的实际系统(固体)和模型。 为了验证一个完整的模型，在相同操作条件情况下比较实验和仿真已经被执行，两个测试报道称: 在真实系统和模拟系统中，通过电流控制回路，相同的参考电流被强加，基于考虑模拟模型是在第二章被报道，流入和流出压力都得到测量。在表4中，一个长为0.3米，压力为600MPa的管道，与刚性管道壁对应，已被采用。在表5中，一个长为0.3米，压力为75mpa的有弹性的管道，是被采用。值得注意的是, 由于高灵敏度这些试验是相当困难的，相对于伺服阀输入/输出电流和流之间的特性，实验数据的比较，模拟仿真的位置和压力与实验有精确的匹配。 四、控制模型推导 4.1 伺服阀近似模型 (8) Kf是动力常数。这种假设成立是因为伺服阀的有意设计在饱和区域内 在这种情况下是 (9) 这个等式是由（1）公式忽略了伯努利力并且有公式（8）的关系概括出来的。因此阀的控制设计应用模型被伯努利公式（3）表述为： () 从孔剖面和公式（9）中得出和的功能，而;是和在死区的极限值。 4.2 管道的近似模型 所引入的管道。此外,这个职位参考轨线本身必须有谐波含量低于的频率。这个条件强加的限制可达到的最快的运动(并因此在离合器换档的持续时间),那取决于管道的特性(即管道长度、弹性)。 4.3. 简化执行机构模型 摩擦力被估计为用线性摩擦力模型。值得注意的是所得到线性模型。它是唯一的介绍的致动器弹簧和液压伺服阀模型。 五、控制器的设计 6。该控制器是基于层叠结构嵌套的位置、压力和电流回路设计出来的。对于这种阀门，目前我们的衡量标准是是否通过霍尔电流传感器与半导体压力传感器测量的情况下是否合格，离合器位置与LVDT传感器的输出是否一致。就商业标准的解决方案，引入了一个为了控制反馈压力减少不确定性的阀门液压回路。 图6 位置跟踪控制结构 位置和压力控制器组成了正馈和反馈。首先，提供非线性补偿和允许快响应的位置，其次是用来保证对参数的确定性。在这里快速电流控制器没有介绍。正如已经