第六章点的运动学(Y)答案.ppt

M点的运动方程： 从中消去t 得到 M 点的轨迹方程 M点的速度： M点的加速度： * * 工程运动学与机构运动分析 运动学的力学模型： 点、刚体和刚体系，通称物体。 物体的运动不仅与受力有关，还与物体本身的惯性、初始 运动状态、约束等因数有关，是一个比较复杂的问题。为 了循序渐进，暂时不考虑影响物体运动的物理因素，而只 研究物体机械运动的几何性质。 运动学的任务： ●建立物体运动规律的描述方法； ●分析物体运动的速度、加速度、角速度、角加速度 以及它们之间的关系； ●研究物体运动的分解与合成规律。 一、描述点运动的矢量法 二、描述点运动的直角坐标法 三、描述点运动的弧坐标法 研究对象：几何点，称为动点，有时简称为点。 研究任务：研究点在空间运动的几何性质，即点相对于某坐 标系运动的运动方程、运动轨迹、速度和加速度。 例如研究图示轮缘上点M的运动，可以看出M点沿摆线运动。 一、描述点运动的矢量法 1、运动方程和轨迹 选定参考空间上的点O为坐标原点 从坐标原点O向动点M作矢量 为点M相对于原点O的位置矢量——简称为矢径 当动点运动时，矢径 随时间而变化，且矢径 是时间的单值连续函数 研究对象—— 动点M ——矢量表示的点的运动方程 动点在运动过程中，矢径 的末端描绘出一条连续曲线，称为矢端曲线—— M点的运动轨迹 2、速度 t 瞬时: 矢径 ?t 时间间隔内矢径的改变量 t＋?t 瞬时: 矢径 速度 —— 描述点在t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量。 速度大小： 速度方向:沿着运动轨迹的切线；指向与点的运动方向一致； ——点在t 瞬时的速度 3、加速度 加速度——描述点在t 瞬时速度大小和方向变化率。 t 瞬时: 速度 t＋?t 瞬时:速度 ?t 时间间隔内速度的改变量 ——点在t 瞬时的加速度 加速度的方向：沿速度始端曲线图的切线方向。 加速度大小： 速度矢端曲线 矢端曲线 速度矢端曲线 动点M的速度和加速度图 加速度的方向：沿速度始端曲线图的切线方向。 1、运动方程 不受约束的点在空间有3个自由度，在直角 坐标系中，点在空间的位置由3个方程确定： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) 二、描述点运动的直角坐标法 直角坐标法表示的点的运动方程 2、速度 (Oxyz)为固定参考系—— 为常矢量 直角坐标与矢径之间的关系 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应 坐标对时间的一阶导数。 3、加速度 三、描述点运动的弧坐标法 如果动点沿着已知轨迹运动，用自然法描述点的运动，物理意义更明确、更直观。 1、点的运动方程 坐标原点——一般在轨迹上任选一参考点作为坐标原点； 正、负方向——一般以点的运动方向作为正向； 动点M在已知轨迹上的位置由弧长确定， 弧长S 称为动点M在轨迹上的弧坐标。 s = f (t) ——弧坐标表示的点的运动方程 （1）过点M 作轨迹的切线T ，取 为切线的单位矢量。 过切线T 作一个平面，称为密切面。 密切面的几何意义： 曲线上M点处微小弧长ds 所在的平面； 平面问题：密切面就是曲线所在的平面； 空间问题：密切面随点M而改变。 2、自然轴系 M——空间曲线上的动点； 密切面 （3）法平面与密切面的交线，称为主法线N。 因为主法线也在法平面内所以也垂直于切线。 取 为主法线单位矢量，正向指向曲线的凹侧。 （2）过点M 作一平面垂直于切线 ，称为法平面。 法平面内所有的直线均垂直于切线。 主法线N——密切面内垂直于切线的直线，正向指向曲率中心； 密切面 法平面 构成一个以点M 为坐标原点，并跟随点M 一起运动的直角坐标系，称为自然轴系。 （4）过点M ，在法平面内作一直线MB ，MB 线称为 副法线，取 为副法线单位矢量，且满足下式： 副法线B——过动点M垂直于切线和主法线的直线。 密切面 法平面 自然轴系的特点：跟随动点在轨迹上作空间曲线运动。 ——自然轴系 ——指向弧坐标S 的正向。 ——指向曲线的凹侧，即指向曲率中心。 密切面 法平面 的方向：M点的切线方向一致 3、速度 点速度的大小：等于弧坐标对时间的一阶导数。 点速度的方向：沿着运动轨迹的切线。 的大小： 当 时， 与 同向，点沿轨迹正向运动。 当 时， 与 反向，点沿轨迹负向运动。 4、加速度 的大小: 的方向: 指向主法向n 当? ? ?0 时，? 和? ′ 以及 ?? 同处于M 点的密切面内， 这时，