特徵物為基礎的LIDAR點雲資料結合關係模式.pptVIP

特徵物為基礎的LIDAR點雲資料結合關係模式 學生:莊子毅 指導教授:趙鍵哲 目錄 摘要 流程圖 非線性結合關係模式 實驗分析 線性結合關係模式 實驗 結論 流程圖 Next page please 非線性結合關係模式 非線性結合關係模式 一個空間直線上的點位可以列出兩條觀測方程式 實驗分析 實驗配置 建立座標系一的各空間直線段端點座標資料 將各座標利用設定的七個轉換參數真值轉換到座標系二 利用轉換後座標系二之中的各個空間直線段計算方向向量 對端點座標分別加上一倍及兩倍的方向向量使原本直線段延長 則得到兩座標系中的共軛空間直線段作為實驗的模擬觀測量 誤差的給定 先前利用matlab內建的randn函式來建立隨機誤差 該函式有其缺點，當觀測量數量也就是取樣數目不多時，無法達到理想的隨機誤差可能會包含較大的錯誤 改採另一個內建的函式，wgn來建立合理的隨機誤差，其產生的誤差一樣符合高斯分佈的特性。 實驗分析 轉換七參數的真值與初始值如下表配置 實驗分析 實驗一 利用兩條空間直線段進行解算 8+12 obs. 7+12 unknow parameters redundant number : 1 實驗分析 實驗二 利用五條空間直線段進行解算 20+30 obs. 7+30 unknow parameters redundant number : 13 實驗分析