零極点对系统性能的影响分析.doc

PAGE \* MERGEFORMAT 3 自动控制原理课程实践 《开环系统零极点对系统的影响》 学院： 物理与电气工程学院 班级： 11级自动化一班 姓名： 李鹏 学号： 111102029 一．实践目的 1．研究闭环、开环零极点对系统性能的影响； 2．研究开环增益对系统性能的影响。 二．实践内容 1．搭建原始系统模拟电路，观测系统响应波形，记录超调量σ%、峰值时间tp和调节时间ts； 2．分别给原始系统在闭环和开环两种情况下加入不同零极点，观测加入后的系统响应波形，记录超调量σ%和调节时间ts； 3．改变开环增益K，取值1，2，4，5，10，20等，观测系统在不同开环增益下的响应波形，记录超调量σ%和调节时间ts。 三．实践步骤 在实验中观测实验结果时，可选用普通示波器，也可选用本实验台上的虚拟示波器。 如果选用虚拟示波器，只要运行ACES程序，选择菜单列表中的相应实验项目，再选择开始实验，就会打开虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验台上的虚拟示波器CH1、CH2两通道观察被测波形。具体用法参见用户手册中的示波器部分。 1．原始二阶系统 实验中所用到的功能区域： 阶跃信号、虚拟示波器、实验电路A1、实验电路A2、实验电路A3。 原始二阶系统模拟电路如图1-6-1所示，系统开环传递函数为：， 图1-6-1原始二阶系统模拟电路 设置阶跃信号源： A．将阶跃信号区的选择开关拨至“0～5V”； B．将阶跃信号区的“0～5V”端子与实验电路A3的“IN32”端子相连接； C．按压阶跃信号区的红色开关按钮就可以在“0～5V”端子产生阶跃信号。 搭建原始二阶系统模拟电路： A．将A3的“OUT3”与A1的“IN11”、“IN13”同时连接，将A1的“OUT1”与A2的“IN21”相连接，将A2的“OUT2”与A3的“IN33”相连接； B．按照图1-6-1选择拨动开关： 图中：R1=200K、R2=200K、R3=200K、R4=100K、R5＝64K、R6=200K、 R7=10K、R8=10K、C1=1.0uF、C2=1.0uF 将A3的S5、S6、S10，A1的S3、S6、S9，A2的S3、S8、S13拨至开的位置； 连接虚拟示波器： 将实验电路A2的“”与示波器通道CH1相连接。 输入阶跃信号，通过虚拟示波器观测原始二阶系统输出响应曲线，记录超调量σ%、峰值时间tp和调节时间ts。 2．闭环极点对原始二阶系统的影响 实验中所用到的功能区域： 阶跃信号、虚拟示波器、实验电路A1、实验电路A2、实验电路A3、实验电路A4、实验电路A5、实验电路A6。 给原始二阶系统加入闭环极点后的模拟电路如图1-6-2所示 图1-6-2加入闭环极点的二阶系统模拟电路 设置阶跃信号源： A．将阶跃信号区的选择开关拨至“0～5V”； B．将阶跃信号区的“0～5V”端子与实验电路A3的“IN32”端子相连接； C．按压阶跃信号区的红色开关按钮就可以在“0～5V”端子产生阶跃信号。 搭建加入闭环极点的二阶系统模拟电路： A．按照步骤1中的（1）、（2）搭建原始二阶系统； B．加入闭环极点环节 模拟电路中的表示不同的极点环节，请分别将下表中的极点环节加入到原始二阶系统中。 极点环节 极点传递函数 参数值 选择拨动开关 R9=200K R10=200K C3=5.0uF 将A4的S5、S14拨至开的位置 R9=500K R10=500K C3=1.0uF 将A5的S4、S11拨至开的位置 R9=200K R10=200K C3=1.0uF 将A4的S5、S13拨至开的位置 R9=100K R10=100K C3=1.0uF 将A5的S5、S13拨至开的位置 R9=50K R10=50K C3=1.0uF 将A6的S4、S15拨至开的位置 R9=200K R10=200K C3=0.1uF 将A4的S5、S15拨至开的位置 四 .实践总结： 1.1 开环传递函数G1（s）的根轨迹和奈奎斯特曲线 1.1.1开环传递函数G1（s）的根轨迹 系统开环传递函数的根轨迹为广义轨迹，系统闭环特征方 ， 恒等变换为 可以看出，如果绘制一个开环传递函数 的系统根轨迹，实际上就是原系统的根轨迹。 在MATLAB键入程序： n=[1,0] ; 分子