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控制工程基础复习 Nyquist图的绘制 本章难点 稳定裕量的求解 ?g的计算 牛顿迭代法： 令：f(?) ＝ ?(?) + ? = 0 (?(?)单位为rad) 控制工程基础复习 ?c的近似计算 写出对数幅频特性曲线在各个频段的渐 近线方程 控制工程基础复习 按顺序求各渐近线20lgAk(?)与0dB线的交点频率?k*； 若?k-1??k*?k，则?c = ?k*。 控制工程基础复习 基本概念 第五章 控制系统的设计与校正 校正方式 串联校正、并联校正、复合校正 PID控制规律及其对系统性能的影响 控制工程基础复习 PID控制规律的实现 滞后(近似PI)、超前(近似PD)、滞后－超前(近似PID)控制规律的特点。 频域校正方法 工程最优系统模型 超前校正 根据稳态误差要求确定开环增益，并获得 此开环增益下未校系统的性能指标； 控制工程基础复习 根据??c或? (??c)的要求，确定?m = ??c及?i； 若可以先确定??c，则由： ?i T1 若不能预先确定??c，则由： 获得?m，再由： ?i 控制工程基础复习 验算并确定元件值。若不满足要求，则需要 重复上述过程； ??c (?m) T1 滞后校正 根据稳态误差要求确定开环增益，并获得此 开环增益下未校系统的性能指标； 控制工程基础复习 根据 ? (??c) 的要求，确定校正后系统的幅值 穿越频率??c，要求： ?(??c) ＝ -180° + ? (??c) +(5°～15°) 其中， 5°～15°为滞后校正装置在??c处所引起的相位滞后的补偿量。 根据20lg?j ＝ L(??c) ，确定?j； 控制工程基础复习 选择滞后校正装置的转折频率： 验算并确定元件值。若不满足要求，则需要 重复上述过程； 或根据允许的相角滞后量选择T2，即： 其中，相位滞后的补偿量(5°～15°)需与确定??c时选择的补偿量相同。 基本概念 控制工程基础复习 第一章 控制系统的基本概念 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象的被控量自动按预定规律运行。 负反馈控制原理 反馈：全部或部分输出量通过测量装置返回 系统的输入端。 反馈控制原理：检测偏差再纠正偏差。 控制工程基础复习 基本控制方式 开环控制、闭环控制、复合控制 控制系统的组成 控制工程基础复习 控制系统的分类 按输入量特征：恒值控制系统 (镇定系统) 、程序控制系统、随动 (伺服) 系统 按信号性质：连续控制系统、离散控制系统 其它：线性系统和非线性系统 定常系统和时变系统 机械、电气、机电、液压、气动、热力等控制系统 温度、压力、位置等控制系统 控制工程基础复习 对控制系统的基本要求 稳、准、快 学习要求 理解和掌握负反馈控制的基本原理； 了解控制系统的组成与分类； 能正确确定控制系统的被控对象、被控量 与给定量； 掌握由系统工作原理图绘制功能框图的方 法。 控制工程基础复习 基本概念 第二章 数学模型 控制系统的运动微分方程 描述控制系统输入与输出间的动态关系。 线性系统与非线性系统 线性系统：满足叠加原理的系统。 叠加原理： 非线性系统的线性化 泰勒级数展开、滑动线性化（切线法） 控制工程基础复习 拉氏变换与反变换 设函数f(t) (t?0)在任一有限区间上分段连续， 且存在一正实常数?，使得： 式中：s=?+j?（?，?均为实数）； 则： 控制工程基础复习 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 零初始条件： t0时，系统输入、输出及其各阶导数均为0。 脉冲响应函数 注意：传递函数（数学模型）相同的系统，其 结构及组成不一定相同。 控制工程基础复习 典型环节 比例环节、纯微分环节、一阶微分环节、积分环节、惯性环节、振荡环节、 二阶微分环节、延迟环节。 方框图 组成：信号线、函数方框、引出点、求和点； 特点：1）方框图不表示具体系统的物理结构； 2）结构图形式不唯一，但输入输出确 定后，对应的传递函数是唯一的； 控制工程基础复习 3）数学模型相同的系统，其方框图不 一定相同。 方框图的等效变换： 串联、并联、反馈运算法则； 引出点、求和点的移动法则 信号流图 术语：节点（源节点、阱节点、混合节点）、 支路、前向通路、回路、不接触回路。 控制工程基础复习 信号流图与方框图本质上一样。 G1(s) G4(s) G3(s) G2(s) ? E1 E2 E3 G1 -G2 G4