机器人技术案例.docVIP

第一章 国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？ 答：①机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； ②机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； ③机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； ④机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 工业机器人是如何定义的？ 答：工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 按几何结构，机器人可分为那几种？ 答：直角坐标型，圆柱坐标型，球坐标型，关节坐标型。 机器人的参考坐标系有哪些？ 答：全局参考坐标系，关节参考坐标系 ，工具参考坐标系。 5、什么是机器人的自由度和工作空间？ 答：机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。 机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由