刚体运动力学介绍.ppt

课本P162 例12-1 例12-2 第十二章 刚体运动力学 陀螺的实验告诉我们： 高速旋转的东西有一个特性，就是它能保持转轴的方向不变，陀螺的这个倔脾气就叫陀螺的稳定性。陀螺转起来以后总是保持着转轴向上，虽然它脚下很尖却也不倒 刚体是由无数点组成的，在点的运动学的基础上可研究刚体的运动，研究刚体整体的运动及其与刚体上各点运动之间的关系。 本章将研究刚体的两种简单运动——平动和定轴转动。 这是工程中最常见的运动，也是研究复杂运动的基础。 主要内容 刚体的简单运动 刚体简单运动的动力学方程 刚体简单运动动力学方程的应用 第一节  刚体的简单运动 一：刚体的平行移动 定义 在刚体内任取一直线，在运动过程中，这条直线始终与它的最初位置平行。 二　　 刚体绕定轴的转动 刚体的定轴转动 1、刚体的转动方程 2、角速度 3、角加速度 刚体的转动方程 4、刚体上点的速度和加速度 转动刚体内各点的速度和加速度 转动刚体内任一点的速度的大小，等于刚体的角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。 转动刚体内任一点的切向加速度的大小，等于刚体的角加速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向由角加速度的符号确定。 转动刚体内任一点的法向加速度的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的