控制工程基础 第4章 控制系统的2频率特性.pptVIP

例:一单位反馈系统的开环传递函数为G（jω）轨迹与M轨线和N轨线，如下图所示。闭环频率特性曲线如图（b）所示。由于G（jω）轨迹是与M=5dB的轨迹相切，所以闭环频率特性的谐振峰值为 =5dB，而谐振频率 。此外G（jω）与M=-3dB轨迹交点的频率在1.2~1.4rad/s之间，采用插值计算可大致确定闭环截止频率为 =1.3rad／s。 非单位反馈系统的闭环频率特性 对于非单位反馈系统，其闭环频率特性可写为 在求取闭环频率特性时，在尼柯尔斯图上画出 的轨迹，由轨迹与M轨线和N轨线的交点，就可得到的某一频率下的幅值和相角，用 乘以就可得到系统闭环频率特性。 系统频域指标 一个典型的由质量-弹簧-阻尼构成的机械系统的质量块在输入力f（t）作用下产生的输出位移为y（t），其传递函数为  系统的频率特性为 该式反映了动态作用力f（t）与系统动态变形y（t）之间的关系，如下图所示。 实质上 表示的是机械结构的动柔度 ，也就是它的动刚度 的倒数，即   当 时   即该机械结构的静刚度为k 当 时，我们可以写出动刚度的幅值 其动刚度曲线如下图所示。 对 求偏导等于零，即 可求出二阶系统的谐振频率，即 将其代入幅频特性，可求出谐振峰值 此时，动柔度最大，而动刚度具有最小值 由此可以看出，增加机械结构的阻尼比，能有效提高系统的动刚度。上述有关频率特性、机械阻尼、动刚度等概念及其分析具有普遍意义，并在工程实践中得到了应用。 由 ，得二阶系统截止频率为 第四章作业（p148~153) 4-1, 4-2(2), 4-3(2), 4-6, 4-8(4), 4-9, 4-11, 4-12, 4-17 Ⅱ型系统伯德图低频段高度的确定 频率特性函数求取方法 (1) 如果已知系统的微分方程，可将输入变量以正弦函数代入，求系统的输出变量的稳态解，输出变量的稳态解与输入正弦函数的复数比即为系统的频率特性函数。 (2) 如果已知系统的传递函数，可将系统传递函数中的s代之以jω，即得到系统的频率特性函数。 (3) 可以通过实验的手段求出。 频率特性函数实验求取方法 频率特性函数实验求取方法 频率特性函数实验求取方法 频率特性函数实验求取方法 频率特性函数实验求取方法 频率特性函数实验求取方法 由单位脉冲响应求系统的频率特性 已知单位脉冲函数的拉氏变换象函数等于1，显然，单位脉冲函数的傅氏变换象函数也等于1，上式说明δ（t）隐含着幅值相等的各种频率。如果对某系统输入一个单位脉冲，则相当于用等单位强度的所有频率去激发系统，系统单位脉冲响应的傅氏变换即为系统的频率特性。单位脉冲响应简称为脉冲响应，脉冲响应函数又称为权函数。 为了识别系统的传递函数，我们可以产生一个近似的单位脉冲信号δ（t）作为系统的输入，记录系统响应的曲线g(t),则系统的频率特性为  （4.16） 对于渐近稳定的系统，系统的单位脉冲响应随时间增长逐渐趋于零。因此，可以对照式（4.16）对响应g(t)采样足够的点，借助计算机，用多点求和的方法即可近似求出系统频率特性，即 对数幅相图 （Nichols Chart） N.B.Nichols，美国Taylor仪器公司工程师，二战期间参与MIT雷达及火炮控制研究。  对数幅相特性图(Nichols图)是描述系统频率特性的第三种图示方法。该图纵坐标表示频率特性的对数幅值，以分贝为单位；