控制工u程基础 第4章 频域分析法.pptVIP

（2）开环不稳定，即P≠0时， N+－N-=P/2，则系统稳定。 图 中， N+ =0， N- =2，所以， N+－N-≠ P/2 ，系统闭环不稳定。 图 中， N+ =2， N- =1，所以，N+－N-= 2-1=P/2 ，系统闭环稳定。 — + + — — 　　在系统设计中，不仅要求系统稳定，而且还希望系统具备适当的的稳定性储备——即裕量。 0 Re Im 　 根据最小相位系统的开环传递函数的频率特性与(-1，j0)点的位置情况，系统是否稳定也分为： 闭环稳定：G(jω)H(jω)不包围 (-1，j0)点。 六、稳定性裕量 对于开环稳定的系统： 　　因此，用曲线接近 (-1，j0)点的程度来衡量系统稳定裕量的大小——相对稳定性。 临界稳定：G(jω)H(jω)通过 (-1，j0)点。 闭环不稳定：G(jω)H(jω)包围 (-1，j0)点。 0 Re Im 　　习惯上用相位裕量（度）和幅值裕量（度）来表征开环幅相曲线接近临界点的程度，作为系统稳定程度的度量。 六、稳定性裕量 1.相位裕量（度） 在ωc上，使系统达到不稳定的边缘（临界稳定）所需要附加的滞后角度(相位滞后量），称为相位裕量。 相位裕量为正，系统稳定。 相位裕量为负，系统不稳定。 0 Re Im 幅值裕量为正，系统稳定。 幅值裕量为负，系统不稳定。 在相位交界频率上，使开环幅值达到1所需放大的倍数。 2.幅值裕量（度） 0 Im 0 3.Bode图上的幅值裕量和相位裕量 已知系统的开环传递函数如下： 1. 写出系统的组成。 2. 绘制系统的开环Bode图，并标明各种频率和斜率。 3. 分析系统的稳定性。 解： 1. 系统组成 比例环节、积分环节、惯性环节、一阶微分环节、振荡环节 例： 系统开环包括了五个典型环节，分别为： 转折频率：?4=0.5 转折频率：?5=10 2. 绘制Bode图 Bode Diagram -60 -40 -20 0 20 40 0.1 -270 -180 -90 0 90 1 100 ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) ? (rad/sec) ?2 ?4 ?5=10 低频段 渐近线 折线、组合 转折频率 折线斜率 Bode图特点 低频段的斜率取决于积分环节的数目v， 斜率为－20v dB/dec。 三、 系统开环Bode图的绘制 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率。 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点，其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，斜率下降 20dB/dec；振荡环节，下降 40dB/dec；一阶微分环节，上升20dB/dec；二阶微分环节，上升 40dB/dec。 四、传递函数的实验确定法 （一）基本思路 根据Bode图的渐近线确定转折频率及各典型环节，得到系统的传递函数。 待测 系统 在感兴趣的频率范 围内取不同的频率。 显示器 记录仪 绘图仪 幅频 相频 幅值比 相位差 绘 图 §4.3 系统开环频率特性图 四、传递函数的实验确定法 （二）由Bode图求系统的传递函数的步骤 1. 确定对数幅频特性的渐近线。用斜率为0 dB/dec、 ?20dB/dec 、?40dB/dec的直线逼近实验曲线。 2. 根据低频段渐近线的斜率，确定系统包含的积分环节的个数。 注意到系统低频段渐近线可近似为： 3. 确定系统增益 理解：不管是一阶环节或者是二阶环节，其低频渐近线都为0分贝，故：低频渐近线的斜率完全由积分环节来确定，而其位置（在幅频特性图的上下位置）则由增益决定。 （1）0型系统 （2）I 型系统 （3）II 型系统 5. 获得系统的频率特性函数或传递函数。 6. 根据实验测得的相频特性曲线校验获得的传递函数。 4. 根据渐近线转折频率处斜率的变化，确定对应的环节。 若? =?1时， 斜率变化?20dB/dec， 则对应环节为： 若? =?2时， 斜率变化?40dB/dec，则对应环节为： 若为最小相位系统，两相频特性应大致相符，并且在很低和很高频段上严格相符。 二阶环节的阻尼比 ? 根据实验曲线在转折频率处的峰值与?的关系确定。 例：已知最小相位系统的近似对数幅频特性曲线如图所示。求系统的传递函数。 -20 0 -20 -40 20 0.1 1 20 ? (rad/s) L(?) 解：系统低频段斜率为－20dB/dec，v=1，I型系统。 注意到积分环节的延长线必交(1，0)点，故k =1。 在ω1= 0.1处，渐近线变为水平线，故ω1对应的应是一阶微分环节的转折频率