控制工程基础8-第3章 (控f制系统的时域分析-2).pptVIP

* R(s) E(s) - C(s) (a) (b) R(s) E(s) C(s) - - 例3.2 系统结构图 （秒） 解 系统（a）的闭环传递函数为 例3.2 设控制系统 如图所示。其中（a）为无速度反馈系统，（b）为带速度反馈系统，试确定是系统阻尼比为0.5时 的值，并比较系统（a）和(b)阶跃响应的瞬态性能指标。 （秒） （秒） （次） * 系统（b）的闭环传递函数为 结论：采用速度反馈后，可以明显地改善系统的动态性能。 （秒） （秒） （秒） 由 和 可求得 将 代入，解得 * 例3.3 设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求系统的阶跃响应的瞬态性能指标为 试确定参数K和a的值。 解 系统的闭环传递函数为 （秒） * 若描述系统的微分方程高于二阶，则该系统为高阶系统。控制工程中，大多数控制系统都是高阶系统。 理论上，高阶系统也可以直接由传递函数求出它的时域响应，然后按上述二阶系统的分析方法来确定系统的瞬态性能指标。但是，高阶系统的分布计算比较困难，同时，在工程设计的许多问题中，过分讲究精确往往是不必要的，甚至是无意义的。因此，工程上通常把高阶系统适当地简化成低阶系统进行分析。 * * * * 第三章 控制系统的时域分析 分析和设计控制系统的首要任务是建立系统的数学模型。一旦获得合理的数学模型，就可以采用不同的分析方法来分析系统的性能。 经典控制理论中常用的工程方法有 时域分析法 频率特性法 根轨迹法 分析内容 瞬态响应 稳定性 稳态性能 时域分析法在时间域内研究系统在典型输入信号的作用下，其输出响应随时间变化规律的方法。对于任何一个稳定的控制系统，输出响应含有瞬态分量和稳态分量。 * 3.1 时间响应性能指标 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.4 系统的稳定性分析 3.5 系统稳态性能分析 基本要求 熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。熟练计算性能指标和结构参数。重点：是一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能的计算方法。 了解一阶系统的脉冲响应和斜坡响应的特点。 正确理解系统稳定性的概念，能熟练运用稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。 正确理解稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件。 熟练掌握计算稳态误差的方法。 掌握系统的型次和静态误差系数的概念。 基本要求 * 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1, ts=3T=0.3s 例3.1 某一阶系统如图,在单位阶跃信号作用下 （1）若Kh=0.1求调节时间ts, （2）若要求ts=0.1s,求反馈系数 Kh . (2) 要求ts=0.1s，即3T=0.1s, 即 , 得 0.1 C(s) R(s) E(s) 100/s (-) 解题关键：化闭环传递函数为标准形式。 Kh R(s) C(s) R(s) C(s) * 3.3 二阶系统的时域响应 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。在控制工程实践中，二阶系统应用极为广泛，此外，许多高阶系统在一定的条件下可以近似为二阶系统来研究，因此，讨论和分析二阶系统的特征具有重要的实际意义。 R(t) _ C(t) 二阶系统结构图 设二阶系统的结构图如图所示。 系统的闭环传递函数为 其中K为系统的开环放大系数， T为时间常数。 * 式中 ，称为无阻尼自然振荡角频率，（简称为无阻尼自振频率）， 称为阻尼系数（或阻尼比）。 为了分析方便，将系统的传递函数改写成如下形式 它的两个根为 二阶系统特征根（即闭环极点）的形式随着阻尼比 取值的不同而不同。 系统的闭环特征方程为 * 3.3.1 二阶系统的单位阶跃响应 设系统的输入为单位阶跃函数，则系统输出响应的拉氏变换表达式为 对上式取拉氏反变换，即可求得二阶系统的单位阶跃响应 。 （一） 过阻尼（ 1 ）的情况 系统具有两个不相等的负实数极点 j 0 [s] 过阻尼时极点分布 * C(t) t o 1 过阻尼响应 稳态分量为1，瞬态分量包含两个衰减指数项，曲线单调上升。 分析：当 时，极点