变频器课件PID控制功能.pptVIP

3.3 变频器的PID控制功能 PID闭环控制的特点： 首先，PID应用范围广。 其次，PID参数较易整定。 第三，PID控制器在实践中也不断地得到改进，如结合人工智能系统、模糊控制等。 1.PID控制原理 （1）PID的分类。 ①PI控制。 PI控制是由比例控制（P）和积分控制（I）组合成的，根据偏差及时间变化，产生一个执行量。PI运算是P和I运算之和。 ②PD控制。 PD控制是由比例控制（P）和微分控制（D）组合成的，根据改变动态特性的偏差速率，产生一个执行量。PD运算是P和D运算之和。 ③PID控制。 利用PI控制和PD控制的优点组合成的控制。PID运算是P、I和D三个运算的总和。 （2）PID的控制逻辑。①负作用。 ②正作用。 2. P、I、D的控制作用 （1）比例控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出信号XG与输入误差（XT－XF）成比例关系，当仅有比例控制时，系统输出存在稳态误差。也称为静差。 XG＝KP（XT－XF） 式中， XG——频率给定信号； XT——目标信号； XF——反馈信号； KP——放大倍数，也叫比例增益。 对于变频器来说，比例控制实际上就是将偏差信号（XT－XF）放大了KP倍后再作为频率给定信号。