智能跟随防撞小车和防撞方法专利.doc

本发明公开了一种。  1、一种，包括。 2、如权利要求1所述的，其特征在于：3.3V-20V直流电，发射功率≦2mW。 3、如权利要求1所述的，其特征在于：2.4V-5.5V直流电，探测距离为2cm-450cm。 4、如权利要求1所述的，其特征在于：、如权利要求1所述的，其特征在于：Arduino Uno处理器。 6.一种采用权利要求1-5所述的智能跟随防撞小车的防撞方法，其特征在于： 智能跟随防撞小车和防撞方法 技术领域 本发明涉及一种 背景技术 在机场、高铁站、超市等场合，人们一般会拖运较多重物；虽有推车等工具协助搬运，但一旦需要接电话、喝水等简单行为，则需要停止搬运。另外，对于搬运工具的安全也需要自己格外小心。在电子自动化日益成熟的今天，可设计一种能够智能跟随的小车，来帮助人们搬运行李，最大程度减轻人们在旅行途中的负担。 申请号为CN201210379250.1的专利提出了一种“自动跟随行李箱”，通过采用电力驱动，能够随着携带控制器的人的行走轨迹运动，而无需拖曳。但该专利仅提出了机械结构设计，并未公开具体的控制过程和控制模块的选用和电路连接。 申请号为CN201320189204.5的专利也提出了一种自动跟随小车及自动跟随行李箱，其控制器集成与智能小车上，无需人体上的信号发射器，定位容易受到干扰。 发明内容 本发明的主要目的是提出。 为实现上述目的，本发明提出一种，包括。 3.3V-20V直流电，发射功率≦2mW。 （图纸中没有雷达，只有红外线收发装置，但具体的电路连接中没有红外收发装置，只有雷达，请确认是不是有三个检测装置：红外、雷达和超声波？如果是，请分别说明作用，和三个的工作流程（即信号检测运算的先后顺序、检测数值的交叉计算等）） 优选地，所述超声波测距模块的工作电压范围为2.4V-5.5V直流电，探测距离为2cm-450cm。 优选地，所述驱动模块采用L298N双H桥直流电机驱动芯片。 优选地，所述中心控制模块采用Arduino Uno处理器。 根据所述的智能跟随防撞小车，本发明还进一步提出一种防撞方法，其包括如下步骤： 步骤一：两组所述超声波传感器接收目标人体发出的电磁波； 步骤二：所述超声波传感器将接收的电磁波信号发送至所述中心控制模块，所述中心控制模块判断接收的两组信号的强弱，若左侧信号强，则右轮加速；若右侧信号强，则左轮加速；若信号强度相同，则左右轮同速； 步骤三：所述红外线接收装置接收所述远程无线遥控装置发出的信号，并发送至所述中心控制模块，所述中心控制模块计算跟随距离；若跟随距离大于预设值D，则两轮加速；若跟随距离小于预设值D，则两轮减速； 步骤四：重复步骤二与步骤三，保持两组所述超声波传感器接收的电磁波信号相同，且跟随距离保持不变； 步骤五：若所述红外线接收装置和/或所述超声波传感器检测到有遮挡物的距离小于50cm，则小车自动停止；若遮挡物的距离大于50cm，则小车继续按预设程序前进并检测。 本发明的智能跟随防撞小车，在通电状态下，目标人体身上的电磁波发射器发出的信号被加装在小车前端两边的两组超声波传感器接收到后，根据这两组信号强弱判断目标人体的相对方位；当一组超声波传感器收到的信号较强时，可断定目标人体偏向该管，小车转向该向行驶。通过设定较短的时间，在行驶过程中不断进行两端信号的对比，使小车始终朝着目标人体的方向行驶；当两组超声波传感器收到等强的信号后可断定目标在前方，可令小车前行或停止（根据单片机设定的跟踪距离1m-2m来控制，距离在该范围内保持正常前进，低于最小值时小车减速，超过最大值时加速）；当车体周围存在障碍物（50cm）时,启动避障系统。本发明成本低廉，便于推广。适用于机场、高铁站等场合乘客行李搬运，也适合于大型商场的职能购物车，还有大型车间中设备检验人员的工具搬运等多种场合，具有广阔的市场前景和可观的经济效益、社会效益。 附图说明 图1为本发明的智能跟随防撞小车的使用状态示意图； 图2为本发明的智能跟随防撞小车的自动跟随流程图； 图3为本发明的智能跟随防撞小车的信号传输模块图。 图5为本发明的智能跟随防撞小车的系统组装模块图。 图6为本发明的AT89S52单片机的管脚图。 图7为本发明的智能跟随防撞小车的实地测试结果。 标号说明： 红外线发射装置1,电机支座2,单片机控制系统3,车架4,万向轮5,驱动器6,电机7,驱动轮8,超声波传感器9，红外线接收装置10，目标人体11。 具体实施方式 下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的