机械模态分析作业.doc

机械模态分析 图1 两自由度振动系统 作业:如图1所示是一个单自由系统附件一个减振器形成的的两自由振动系统,已知m1=105kg，m2=7kg，k1=10000N/m，k2=410N/m，c2=1.15N·m-1·s，F1(t)=F1ejωt。求：（简化为粘性比例阻尼进行实模态分析） 物理坐标下的振动微分方程； 频响函数矩阵； 频响函数的模态展式矩阵； 脉冲相应函数； 画出H11（ω）的幅频特性曲线，相频特性曲线，实频特性曲线，虚频特性曲线，Nyquist图，Bode图； 固有频率，阻尼固有频率； 画出振型图； 模态坐标系下的振动微分方程； 模态参数：复模态质量，复模态刚度，复模态阻尼。 10.按实模态系统，给出灵敏度分析。 11.集全班同学的数据（必要的话再补做不同m2，k2，c2参数下的数据，画出x1的最大振幅与m2，k2，c2，的变化曲线，从而分析出减振器的最佳参数。 解： 1．振动微分方程 对质量m1、m2绘分离体图（如图1-1），用牛二定律列分离体在铅垂方向的力平衡方程得 （1.1） 将（1.1）整理可得： （1.2） 且m1=105、m2=7、k1=10000、k2=410、c2=1.15，代入（1.2）得： （1.3） 可以得出此二自由度系统振动微分方程为： 其中M=；C=；K=；f(t)= 图1-1、系统的分离体图 2．频响函数矩阵 由书P25（1.4-58）公式可知，此二自由度系统频响函数矩阵为一2×2方阵，其表达式为：，其中M=；C=；K=； （2.1） 写成矩阵形式： （2.2） 3．频响函数的模态展式矩阵 1）求解瑞利阻尼矩阵 由于粘性阻尼矩阵C无法进行正交性对角化，故不能直接应用坐标变换将（1.3）解耦。由于在该题中，粘性阻尼相对很小，对于小阻尼振动系统，可以利用瑞利比例阻尼来代替粘性阻尼，以获得可对角化的阻尼矩阵。 （1）瑞利比例阻尼系数的确定 瑞利比例阻尼：，其中；、 为瑞利比例阻尼系数 瑞利比例阻尼系数存在以下关系： ，其中为圆频率（为系统固有频率，书中表示为）；为阻尼比 将上式写为矩阵形式： 可得：，其中、， （3.1） 由此可知，只要我们确定了一个系统任意两阶的固有频率及其阻尼比，就可以确定出瑞利比例阻尼系数，从而得到瑞利比例阻尼矩阵。 （2）求该二阶系统的一、二阶固有频率及其阻尼比 利用求解该系统振动微分方程的特征值来确定固有频率及其阻尼比。由书P23（1.4-43）-（1.4-46）公式为求解步骤，下面利用Matlab来计算固有频率和阻尼比： 编写Matlab程序polynomial.m求特征方程，程序如下： syms x; m1=105; m2=7; k1=10000; k2=410; c2=1.15; M=[m1 0; 0 m2]; C=[c2 -c2; -c2 c2]; K=[k1+k2 -k2; -k2 k2]; y=det(M*x^2+C*x+K) 解以上求得的多项式： p=[735 644 115920 11500 4100000]; x0=roots(p) 由特征值可得：、 、 （3）求瑞利比例阻尼系数及瑞利比例阻尼矩阵 根据公式（3.1）编写Matlab程序rayleigh.m求解特征方程，程序如下： function Cr=rayleigh() %--计算瑞利阻尼系数alpha和beta-- xi1=0.0396; xi2=0.0707; f1=7.2650; f2=10.2882; omega1=2*pi*f1; omega2=2*pi*f2; A=[1/(2*omega1) omega1/2; 1/(2*omega2) omega2/2]; xi=[xi1; xi2]; x=inv(A)*xi; alpha=x(1,1) beta=x(2,1) %--计算瑞利阻尼矩阵Cr(2*2)-- alpha=-1.8801; beta=0.0026; m1=105; m2=7; k1=10000; k2=410; M=[m1 0; 0 m2]; K=[k1+k2 -k2; -k2 k2]; Cr=alpha*M+beta*K; 可知：瑞利比例阻尼系数、 瑞利比例阻尼矩阵 2）求解模态矩阵（及特征矢量矩阵） 书P23已说明根据粘性比例阻尼振动系统的微分方程所求