第9章结构特性概要.pptVIP

9.5 传递函数矩阵的评价值 2.传递函数矩阵在无穷远处的评价值 （1）标量函数 （2）传递函数矩阵G(s) 定义 表 为 的 子式，则 在无穷远处的第 阶评价值为 （3）结论 9.5 传递函数矩阵的评价值 例： G(s)在无穷远处的史密斯-麦克米伦形为 9.5 传递函数矩阵的评价值 3.传递函数矩阵的史密斯-麦克米伦形的完整表达式 反映 在有限平面的特性 反映 在无穷远处的特性 再见！ 内蒙古工业大学电力学院自动化系 第8章 传递函数矩阵的矩阵分式描述 ? ?史密斯-麦克米伦形及其构造定理 ?史密斯-麦克米伦形的基本特性 9.1 史密斯-麦克米伦形 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 9.3 传递函数矩阵的结构指数 ? 对零点的直观解释 ? 结构指数 第9章 传递函数矩阵的结构特性 ?极点和零点的基本定义 ?极点和零点的推论性定义 ? 对结构指数的几点讨论 ?无穷远处的极点和零点 ?无穷远处的结构指数 9.4 传递函数矩阵在无穷远处的极点和零点 9.5 传递函数矩阵的评价值 ? 传递函数矩阵的史密斯-麦克米伦形的合成表达式 本章主要内容 ?传递函数矩阵在有限平面上的评价值 ?传递函数矩阵在无穷远处的评价值 给定 有理分式矩阵 ， ，其史密斯-麦克米伦形具有如下形式： 9.1 史密斯-麦克米伦形 一、定义 其中： （1） 和 为互质 （2）满足整除性 和 9.1 史密斯-麦克米伦形 二、构造定理 给定 有理分式矩阵 ， 必存在单模阵 和 ，使变换后的矩阵 为史密斯-麦克米伦形。 例： 9.1 史密斯-麦克米伦形 N(s)的史密斯形为 G(s)的史密斯-麦克米伦形为 9.1 史密斯-麦克米伦形 三、史密斯-麦克米伦形的基本特性 1.M(s)的惟一性 的史密斯-麦克米伦形 为惟一，但单模变换对 和 不惟一。 2.M(s)的非保真属性 严真有理分式矩阵 的史密斯-麦克米伦形不具有保持严真属性， 甚至可能为非真。 3.非奇异矩阵G(s)的属性 非奇异矩阵G(s) 9.1 史密斯-麦克米伦形 4.M(s)的MFD表示 引入 表M(s)为右MFD 9.1 史密斯-麦克米伦形 引入 表M(s)为左MFD 9.1 史密斯-麦克米伦形 5.M(s)的不可简约MFD M(s)的右MFD 若取 U(s)和V(s)为单模阵，则 为G(s)的不可简约MFD。 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 1. 罗森布罗克定义 给定 有理分式矩阵 ， 定义G(s)有限极点为M(s)中 的根。 G(s)有限零点为M(s)中 的根。 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 例： 零点 s=0（三重） 极点 s=-1（两重） s=-2（三重） 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 2. 几点说明 （1）罗森布罗克定义只适用于G(s)在有限平面上的极点和零点，不适用于G(s)在无穷远处的极点和零点。 （2）同一位置上的零点和极点不构成对消 3. 极点和零点的其他定义 （1）给G(s)的右不可简约MFD 和左不可简约MFD 。 G(s)有限零点为使N(s)降秩的s值或使NL(s)降秩的s值。 定义G(s)有限极点为 的根或 的根。 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 证明： 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 由史密斯-麦克米伦形的属性知， 为不可简约右MFD，则 ，W(s)为单模阵。 9.2 传递函数矩阵的有限极点和有限零点 （2） 严真G(s)对应的最小实现为 4. 对零点的物理解释 极点决定系统输出运动组成分量的模