SRV-1机器人控制协议.docxVIP

版本：2010-04-24从控制终端发送到 SRV-1 机器人的所有指令都是由 ASCII 字符，或带 8 位二进制的 ASCII 字符，或十进制 ASCII 字符构成。所有发送的指令都会从机器人端收到一个返回，返回字符串为：以#为前缀的原指令字符 串或以##为前缀的可变长度指令字符串。可变长度指令不会指定返回值的大小，只是给返回字符串追加一 个回车符（CR）和一个换行符（\r\n）。注意：所有的指令都能通过终端程序以 TCP 或 telnet 方式连接到机器人进行执行。例如：用户可以使 用netcat命令进行连接nc robot-ip 10001当机器人第一次上电启动的时候，会自动输出版本指令V的执行结果，形如字符串##Version ...\r\n，由 此便可以获知当前运行固件的版本信息（一般是指更新了固件之后，第一次上电通过 nc 连接会自动输出版本 信息，以后再次上电连接则需要人工发送指令V来查看版本信息）。机器人启动后大约还需要 2 秒的延迟才 能接收处理指令。因为这期间它需要进行一些初始化工作，如初始化摄像头和其它传感器等。初始化过程处理 器会重启，同时那个黄色的指示灯会闪烁。启动完成之后，可以测试以下指令：发送指令V来获取固件版本信息。发送指令I来获取一帧图像，当然了，在终端上显示的将会是一堆乱码了，而且会充满你的屏幕。在固件里面内嵌了一个叫做picoC的 C 解释器（interpreter）。如果在 Flash 缓冲区已经有了 C 程序，可 以通过指令Q来运行该 C 程序；也可以通过指令!来开启一个 C 交互程序界面；使用 ESC 键退出该交互程 序。可以通过指令zr或X来操作闪存缓冲区：指令zr可以将用户 Flash 段（flash segment）的内容传输到闪 存缓冲区；指令X可以将主机上的文件通过 XMODEM 协议传输到闪存缓冲区。在执行程序之前，可以使用指令zd对闪存缓冲区的内容进行检查。假如有一个 C 程序不是无线循环的，那么 在其执行完毕之后会将控制权返还给 C 解释器（即返回到 C 交互程序界面）。但如果该 C 程序调用 了exit()函数，其结果就像点击 ESC 键一样，会退出 C 交互程序界面，返回到 SRV-1 的命理处理终端。假 如在 C 程序的第一行调用了autorun(x)函数，且该 C 程序已经被存储到机器人的第 4 个 Flash 扇区（flash sector #4），则机器人将会在启动x秒之后自动执行该 C 程序。如果要取消该自启动行为，则必须在自启 动之前发送 ESC 中断。指令返回描述机器人核心指令：除了指令q之外，所有参数都是以 8 位二进制字符发送的(0x00-0xFF)左漂移(左方向转大圈)7#7注意：机器人在收到一个形如Mxxx电机控制指令之前是不会将1-9这些指令转化成实际动作的！关于指令M请参考后面，如M505000。8向前#89#9右漂移(右方向转大圈)指令返回4#45#56#61#12#23#30#0.#.+#+-#-##a#ab#bc#cd/A#AD##D描述左转(左方向转小圈)停止右转(右方向转小圈)后退左转后退后退右转左旋 20 度右旋 20 度提升电机/伺服(servo)级别降低电机/伺服(servo)级别电机平衡向左调整电机平衡向右调整设置采集分辨率为 160x120设置采集分辨率为 320x240(一般为默认分辨率)设置采集分辨率为 640x480(ov7725 型号摄像头最高分辨率支持到此)设置采集分辨率为 1280x1024(ov9655 型号摄像头最高分辨率支持到此) 检测 MN13812 型号(SRV-1 所用)电池的电量，返回字符串为以下二者之 一：##D-battery voltage okay(表示电量充足)##D-low battery voltage detected(表示电量所剩不多)指令返回描述E-Fab#F开启 Flash 缓冲区的的行编辑器，编辑命令列表：(T)op (B)ottom (P) reviouse (N)ext line (L)ist (I)nsert until ESC (D)elete (H)elp (X) exit对电机控制启用故障保护模式。参数ab以 8 位二进制发送：a=左电机/伺服故障安全级别，b=右电机/伺 服故障安全级别为M和S指令设置电机/伺服级别，如果在 2 秒之内没有通过无线链路收 到任何命令。 f G I irab#f关闭故障保护模式HTTP GET 命令，如解析 HTTP 的请求。GET /index.html HTTP/1.1-确认文件/00.html .. /09.html, 分别存储在 Flash 扇区 10/11, 12/13 ..28/29 之中HTML stream-