第二章 控制系统的数学模u型.pptVIP

微分环节 理想微分环节 永磁式直流测速机 近似微分环节 4 积分环节 5 二阶振荡环节 方块图及其变换 方块图单元 方块图——系统中各元件的功能和 信号流向的图解表示。 2. 比较点 3.引出点 - + 串联 并联 × 反馈 × - + _ 联立并消去中间变量 + 方块图变换法则 方块图变换法则如表2-1 （1）各前向通路传递函数的乘积不变； （2）各回路传递函数的乘积不变。 方块图变换原则: 向前或向后移动相加点或引出点，但是相加点的移动不要越过引出点，引出点的移动不要越过相加点，可重复移动，目的是使各个回路没有交叉点。 方块图化简 × × × - - - × - - - - - - × × - - × - × × × - - - × × - - - × × - - - × × × - - - 方块图化简 重要公式→梅逊公式为： G(s)为从输入到输出之间的总传输， n为从输入到输出之间前向通道的总数， Pk为第K条前向通道的传输。 Δk为第K条前向通道的特征式的余子式，即把Pk通道去掉 后余下的Δ部分。 Δ为特征式， Δ的计算公式为： 式中 ΣL1——所有单个不同回环的传输之和； ΣL2——所有两个互不接触回环传输的乘积之和；