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智能控制导论 国家精品课程配套教材 蔡自兴 智能控制教学课件 第6章 学习控制系统 6.1 学习控制概述 6.2 学习控制方案 6.3 学习控制的某些问题 6.4 小结 6.1 学习控制概述 6.1.1 学习控制的定义与研究意义 学习（learning）是一个非常普遍的术语，人们和计算机都通过学习获取和增加知识，改善技术和技巧。由于具有不同背景的人们对“学习”具有不同的看法，所以，至今尚无关于学习的统一定义 学习系统（ learning system）是一个能够学习有关过程的未知信息，并用所学信息作为进一步决策或控制的经验，从而逐步改善系统的性能 学习控制（learning control）能够在系统进行过程中估计未知信息，并据之进行最优控制，以便逐步改进系统性能 6.1.2 学习控制的发展及其与自适应控制的关系 为了解决大量的随机问题，在60年代发展了自适应和自学习等方法。 另一类基于模式识别的学习控制方法把线性再励技术用于学习控制系统 研究基于模式识别的学习控制的第三种方法是利用Bayes学习估计方法，这是由Fu于1965年首先提出的 Wee和Fu于1969年提出模糊学习控制系统 内山于1978年首先提出重复学习控制方法 6.1.2 学习控制的发展及其与自适应控制的关系 学习系统是自适应系统的发展与延伸，它能够按照运行过程中的“经验”和“教训”来不