周衍柏《理论力学教程(第三版)》电子教案 第五章5分析力学.pptVIP

小 结 哈密顿介绍 哈密顿量 哈密顿正则方程 循环积分 若 H =H（q1，…，qs；p1，…，ps；t）中不显含某个pi 或某个qi， qi=const pi =const 哈密顿，W.R.William Rowan Hamilton (1805～1865) 英国数学家、物理学家、力学家。1805年8月4日生于爱尔兰的都柏林，1865年9月2日卒于都柏林。10岁入大学，在大学期间学过12种语言。12岁时，读完拉丁文欧几里得《几何原本》,13岁开始研究I.牛顿和P.-S.拉普拉斯的著作，22岁被聘为都柏林大学天文学教授，兼任学校天文台台长。 哈密顿发展了分析力学。1834年，建立了著名的哈密顿原理，使各种动力学定律都可以从一个变分式推出。根据这一原理，力学与几何光学有相似之处。后来发现，这一原理又可推广到物理学的许多领域，如电磁学等。他把广义坐标和广义动量都作为独立变量来处理动力学方程获得成功，这种方程现称哈密顿正则方程。他还建立了一个与能量有密切联系的哈密顿函数。他解释了锥形折射现象，对现代矢量分析方法的建立作出了贡献。他还创立了四元数。这些成果在现代物理学中都有广泛应用。 哈密顿在数学上的成就，以微分方程和泛函分析两个领域最为突出，如哈密顿算符、哈密顿－雅可比方程等；此外，他对波形曲面的研究，对伽罗瓦理论的补充以及在数学中引入结合律等也都是他的功绩。哈密顿提出变分原理和正则方程的两篇长论文的题名是《论动力学中的一个普遍方法》 (On a General Method in Dynamics,1834)和《再论动力学中的普遍方法》(Second Essay on a General Methodin Dynamics，1835)， 均收入他的《数学论文集》 （Mathematical Papers,1940)第二卷。 * 第五章 分析力学 拉格朗日 哈密顿 导读 勒襄特变换 正则变量 相空间 相点 哈密顿正则方程 守恒定理 §5.5 哈密顿正则方程 1 勒襄特变换 在方程中, 把一组独立自变量变为另一组独立自变量的变换, 叫勒襄特变换. 定义广义动量 则由保守系拉氏方程, 得 如果把广义动量和广义坐标作为独立变量, 则 从而拉氏量L也可以表示为广义动量和广义坐标的函数 两变量勒襄特变换 x, y, u, v 勒襄特变换: 新函数=不要的变量*原函数对该变量的偏导-原来函数 当认为L是广义坐标, 广义速度和时间的函数时 考虑广义动量的定义, 得 2 正则方程 对于哈密顿量 可得 H作为广义动量, 广义坐标和时间的函数, 又有 由于动量, 坐标和时间都是独立的, 所以 ——哈密顿正则方程 相应的广义动量和坐标叫做正则变量, 它们组成的2s维空间叫相空间, 一组数值对应相空间中一点, 叫相点. 哈密顿量 H=Ep+Ek 动量定义 牛顿第二定律 p …广义动量 x…广义位移 即： 哈密顿正则方程： 一维弹簧振子的运动 因为 3 守恒定理 只要H不显含时间, 它就是守恒的, 即不随时间变化. （1） 能量守恒 H中不显含t时，再分稳定约束与不稳定约束这两种情况来讨论。 i）稳定约束 T＝T2 H = T ＋ V = h = const 对于完整的保守力学体系来说，若H不显含t，而且体系受稳定约束时，体系的H是能量积分，这时体系的机械能守恒。 Ii）不稳定约束 H = T2 － T0 ＋ V= h = const 可见，对于完整的保守力学体系来说，若H中不显含t，而且体系受不稳定约束时，体系的H是广义能量积分。 （2） 循环积分 若 H =H（q1，…，qs；p1，…，ps；t）中不显含某个pi 或某个qi，即pi ，qi 为循环坐标，则由哈密顿方程立即得到 qi=const pi =const 例1 质量为M的楔子置于光滑的水平桌面上. 楔子底面也是光滑的, 斜面却是粗糙的, 质量为m, 半径为R的圆柱体沿着楔子斜面无滑动地滚下. 求解楔子和圆柱体的运动. 解： 楔子可在水平方向运动. 取桌面上的固定点O为原点, 把楔子的质心(其实不一定要质心，改为楔子的任一点也行)相对于O点的水平坐标记作X. 圆柱体可在楔子的斜面上滚动. 把圆柱轴相对于楔子斜面上端并沿斜边计算的坐标记作q, 把圆柱某根半径与竖直向下之间的夹角记作?, 无滑动这个约束条件可写为 ? ? q X O 这个运动约束可以积分为 故, 这是一个完整约束, q 和? 不独立. 这个系统有两个自由度,可以选 X 和 ? 是两个独立的广义坐标. 主动力都是重力. 圆柱体的势能 楔子的动能为 圆柱的动能