运动稳定性_1b讲稿.ppt

方程的通解： 其中：A 和 由初条件确定， 取初条件： 则： 对应初条件的特解： * 解关于初值连续，且平衡点(渐近)稳定。 对于方程 如果 解的形式不变。 解关于初值连续，但平衡点不稳定。 * 二、系统的分类 分类法1: 非定常和定常(按方程的右端是否显含时间 t ); 分类法2: 线性和非线性. 定常线性系统: 定常非线性系统: 非定常线性系统: 非定常非线性系统: * 三、线性与非线性系统的基本特征 线性系统: 1. 平衡点惟一; 2. 运动模式单一; 3. 特解的稳定性相同. 非线性系统: 1. 可能有多个平衡点; 2. 运动模式多样; * 线性振动系统的周期运动具有等时性, 如: 非线性振动系统的周期运动不具等时性, 如: 非线性系统可能产生孤立闭轨(极限环) * 四、自激振动与极限环 例: 系统 引入极坐标: 原点: 不稳; r = a : 稳定极限环. * * §4 运动及其稳定性的定义 一、运动及其稳定性定义 系统: (1) 若 为系统的特解, 且 , 该特解对应着 系统的一个具体运动. 平衡点可视为其特殊情况. 设系统在 受到扰动, 初状态变为 ,由此得到的运动 * 定义6： 系统(1)的特解